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发表于 2020-6-5 14:47:09
本帖最后由 18670033683 于 2020-6-5 14:50 编辑
老哥，我说的是三通道解耦，任何一个三通道耦合的姿态控制非线性算法，都不存在区分控制算法和分配的情况，因为就不存在三通道输入这个概念，何谈分配，举个简单的例子，要设计一个自适应的容错姿态控制算法，解决n个电机坏掉任意一个电机的问题，我就想问问用你这姿态算法和分配的思路怎么解决（难道要识别出来再暴力地设计n个情况）
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发表于 2020-6-10 13:55:15
来自手机
18670033683 发表于 2020-6-5 14:47
老哥，我说的是三通道解耦，任何一个三通道耦合的姿态控制非线性算法，都不存在区分控制算法和分配的情况 ...
主要还是需要找到对应参数，能获取当前pwm输出值 |
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发表于 2020-6-12 15:45:27
你好，actuator_controls最后输出的是归一化的期望力矩，我想请问这个归一化是在哪里完成的？ |
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发表于 2020-6-15 10:19:45
一两句话说不清具体代码。。。看代码吧，从姿态控制开始看，然后看mixer分配那部分 |
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发表于 2020-6-16 15:46:39
本帖最后由 Ethan_Lyq 于 2020-6-16 15:56 编辑
进入混控之前应该就完成了归一化吧？还是在混控中完成的归一化？ |
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发表于 2020-6-20 16:27:48
混控之前就完成了，混空中会再次以防万一做一个限幅处理 |
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