PX4 1.9.2两次出现no global position error,一次飞行中disarm

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使用硬件为hex cube black，固件PX4 1.9.2,常规电动垂直起降固定翼，同一套设备，同一地点，期间正常飞行多次，出现两次no global position error的提醒，无人机开始盘旋，但GPS一直为3D状态;还有一次在旋翼刚起飞，3米高度，突然报disarm，飞机坠落。以上问题始终未分析出原因所在，请大神们分析指导，谢谢。详情情况见附件中三个日志。

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提取码：p6eq
附件可能没法查看，我把日志传到了网盘。