解决SU17在白网中飞行发散问题记录

amov_msq

目前发布的BSA_SLAM V1.0版本的视觉定位，在白网下会发散，定位不稳的问题。

之前发散的场景。在白网中，左右特征点匹配容易错位，大量相似特征点，导致深度估计异常。我们做了一些优化针对这个场景。
优化了深度估计的算法，在这个场景中有好的表现。
如下测试纪要：
测试方法：第一次手持在这个环境中移动，看定位偏差

循环移动50米左右，定位偏差在15CM左右。

第二次开始飞行状态，看定位偏差

巡航移动飞行，定位偏差在39CM左右。
总结：正对这个白网场景，无人机可以在里面定点飞行，这方面算法优化初步达成指标。

第三次在室外大场景测试

如图所示，在空旷的草坪起飞，进入密林，然后从密林出来。回到起飞点。
测试结果如下：


可以看到：X轴有6.5米的偏差   Y轴有1米的偏差  Z轴有0.7米的偏差，轨迹移动距离大概有180米。可以看到偏差较大，飞行中途出现了发散的情况。
相比V1.0版本，这个优化在白网中相对表现较好，但是在室外大场景中表现较差，需要继续优化。