SU17视觉版本实现绕圆圈的Demo

amov_msq

实现硬件：SU17视觉版本无人机
普罗米修斯系统版本：在系统中输入：cat Prometheus/version.txt
version=1.0.1


地面站版本号：1.0.0.0


云台固件版本和电源管理版本：


飞控固件信息版本：

请确认时如上的系统版本，不同的固件版本，会导致功能不一样，请注意区分。

SU17视觉基础款绕圆操作[size=12.0000pt]

[size=12.0000pt]1、进入机载系统桌面
[size=12.0000pt]2、进入~/Prometheus/Modules/uav_control/launch目录下修改minihomer_bridge.launch文件中
[size=12.0000pt]trajectory_ground_control参数为false
[size=12.0000pt]该参数出厂默认为true，需更改为false
[size=12.0000pt]更改完后保存并重启飞机

[size=12.0000pt]3、打开地面站，连接成功后在视觉定位模式下执行起飞操作

[size=12.0000pt]

[size=12.0000pt]4、起飞成功后飞机在高度0.6m处保持悬停 此时将遥控器第六通道拨杆（拨杆从左到右面第二个）拨到最下方，此时查看飞行模式进入offboard模式

[size=12.0000pt]

[size=12.0000pt]5、在终端依次执行以下命令（需要手动source或者自添加到环境变量中）
[size=12.0000pt]首次飞行前通过uav_command_pub.yaml文件更改绕圆参数

[size=12.0000pt]

[size=12.0000pt]6、根据提示依次输入5（轨迹跟踪）0（绕圆）30（时间）

[size=12.0000pt]

[size=12.0000pt]7、飞机开始以0.5m半径 0.3m/s速度开始绕圆飞行，30s后停止

[size=12.0000pt]8、如果想要继续绕圆，继续执行如上操作即可，如果要降落，先将将遥控器第六通道拨杆拨到最上方，进入定点模式，然后执行一键降落

[size=12.0000pt]

[size=12.0000pt]注意：
[size=12.0000pt]1、如果要更改绕圆轨迹得参数，在下图所示文件内修改

[size=12.0000pt]

[size=12.0000pt]2、目前只测试绕圆功能，其他轨迹暂未测试
[size=12.0000pt]
注意：
(使用于2024年11月15日之前的固件)

amov_msq

以下是PDF源文件 SU17视觉基础款绕圆操作1.pdf (15.18 MB, 下载次数: 3)

2024-11-20 15:51 上传

点击文件名下载附件

zhangling

补充修改，在启动uav_command_pub.launch之前进行如下修改：
1、进入~/Prometheus/Modules/uav_control/launch目录下打开uav_command_pub.launch
2、将其中这一行

1. <rosparam command="load" file="$(find prometheus_uav_control)/launch/uav_command_pub.yaml" />

复制代码

修改为

1. <rosparam command="load" file="$(find prometheus_experiment)/config/uav_command_pub.yaml" />

复制代码

3、如果此时需要修改圆心、半径等，进入~/Prometheus/Experiment/config目录下修改uav_command_pub.yaml。
4、修改完成后，使用地面站重新连接启动即可生效。