SU17视觉版本实现绕圆圈的Demo(使用于2024年11月15日之前的固...

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实现硬件：SU17视觉版本无人机
普罗米修斯系统版本：

请确认时如上的系统版本，不同的固件版本，会导致功能不一样，请注意区分。

SU17视觉基础款绕圆操作
[size=12.0000pt]1、进入机载系统桌面
[size=12.0000pt]2、进入~/Prometheus/Modules/uav_control/launch目录下修改minihomer_bridge.launch文件中
[size=12.0000pt]trajectory_ground_control参数为false
[size=12.0000pt]该参数出厂默认为true，需更改为false
[size=12.0000pt]更改完后保存并重启飞机

[size=12.0000pt]3、打开地面站，连接成功后在视觉定位模式下执行起飞操作

[size=12.0000pt]

[size=12.0000pt]4、起飞成功后飞机在高度0.6m处保持悬停 此时将遥控器第六通道拨杆（拨杆从左到右面第二个）拨到最下方，此时查看飞行模式进入offboard模式

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[size=12.0000pt]5、在终端依次执行以下命令（需要手动source或者自添加到环境变量中）
[size=12.0000pt]首次飞行前通过uav_command_pub.yaml文件更改绕圆参数

[size=12.0000pt]

[size=12.0000pt]5、根据提示依次输入5（轨迹跟踪）0（绕圆）30（时间）

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[size=12.0000pt]6、飞机开始以0.5m半径 0.3m/s速度开始绕圆飞行，30s后停止
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[size=12.0000pt]7、如果想要继续绕圆，继续执行如上操作即可，如果要降落，先将将遥控器第六通道拨杆拨到最上方，进入定点模式，然后执行一键降落

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[size=12.0000pt]注意：
[size=12.0000pt]1、如果要更改绕圆轨迹得参数，在下图所示文件内修改

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[size=12.0000pt]2、目前只测试绕圆功能，其他轨迹暂未测试
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