【无人机仿真课程】激光雷达避障问题

Hui_ui · 发表于 2020-3-24 23:26:07

按所给资料打开QGC和gazebo后，报错如下：ERROR: cannot launch node of type [px4_command/set_mode]: can't locate node [set_mode] in package [px4_command]。在QGC上设置完航点后，gazebo仿真时并未有避障表现。

BOSHEN97 · 发表于 2020-8-8 12:33:25

Hui_ui 发表于 2020-3-27 16:15
那个应该是按照视频里配置好了的，现在打开的情况是，选择2offboard模式它有避障表现，但选择5任务模式就 ...

报错问题是在px4_command功能包下找不到set_mode这个可执行文件,考虑是不是没有编译工作空间生成该执行文件,或者缺少文件之类的.

避障问题:MISSION(任务)模式是飞控按照航点去控制飞机进行移动,不具备避障功能;避障功能相关代码放在ROS端也就是板载计算机中,需要切换到OFFBOARD模式,通过板载计算机去控制飞机飞行才能实现避障.

amov_msq · 发表于 2020-3-26 09:55:04

一些环境变量没有设置好把，比如运行那个设置环境变量的脚本

Hui_ui · 发表于 2020-3-27 16:15:33

amov_msq 发表于 2020-3-26 09:55
一些环境变量没有设置好把，比如运行那个设置环境变量的脚本

那个应该是按照视频里配置好了的，现在打开的情况是，选择2offboard模式它有避障表现，但选择5任务模式就直飞，完全不避障，而且可以从障碍物中间穿过去，请问这是什么问题？

Hui_ui · 发表于 2020-3-27 18:19:06

Hui_ui 发表于 2020-3-27 16:15
那个应该是按照视频里配置好了的，现在打开的情况是，选择2offboard模式它有避障表现，但选择5任务模式就 ...

再执行 make px4_sitl_default gazebo 命令时报错如图所示

amov_msq · 发表于 2020-4-9 08:59:15

避障动作确实实在offboard模式下面，机载计算机才会介入控制，无人机

sunk · 发表于 2020-5-18 15:48:25

同问老师们都我和他的报错一模一样

sunk · 发表于 2020-5-18 15:53:52

Hui_ui 发表于 2020-3-27 16:15
那个应该是按照视频里配置好了的，现在打开的情况是，选择2offboard模式它有避障表现，但选择5任务模式就 ...

你好请问你现在解决了吗我和你报错一样的

AmovlabQYP · 发表于 2020-5-19 09:01:13

px4_command 你都没source上啊，系统说找不到包

wangwei · 发表于 2020-5-19 14:55:08

我的也是，按教程启动雷达壁障，完全没有效果，直接从障碍物穿过去了，啥情况呀这是？

amov_msq · 发表于 2020-5-19 22:05:48

明天更新一个课程，这个问题解决了。