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发表于 2020-2-20 23:51:25
15007 浏览 6 回复
[飞控嵌入式]
搭载pixhawk飞控的四旋翼无人机,完成编队飞行的可行性
1阿木币
版上的各位大佬们好,最近在研究三台PIXHAWK无人机间的分布式编队飞行,试问在不搭载板载计算机(TX2,NANO)的情况下,仅依靠XBEE/WI-FI组网数传+pixhawk,是否就能够完成无人机间的通信,并成功完成多机分布式编队飞行任务,
pixhawk飞控本身是否就具有足够完成编队飞行任务的計算能力??
以及在不依靠板载计算机的决策下,多机间的编队飞行可能会遇到什么樣的技術问题
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可以是可以，但是只能做一些简单任务，或者是无人机灯光秀那种，地面站PC统一调配无人机飞行。真正的分布式运算，要看运算量。普通的XBEE数传，可以完成4架左右的组网，因为受到带宽的限制。
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可以是可以，但是只能做一些简单任务，或者是无人机灯光秀那种，地面站PC统一调配无人机飞行。真正的分布式运算，要看运算量。普通的XBEE数传，可以完成4架左右的组网，因为受到带宽的限制。 |
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我不为己，谁人为我，但我只为己,那我又是谁？
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发表于 2020-2-21 09:25:35
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不用板载计算机，我见有人怎么飞过。。。多机的，但是不是分布式就不确定了。分布式的意思是要无人机之间也有通信吗？ |
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楼主|
发表于 2020-2-21 09:49:28
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对的 无人机间要通信 跟随机要知道领航机的位置信息 mp地面站内建的编队似乎是集中式 由PC端处理所有的任务 |
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楼主|
发表于 2020-2-21 11:48:42
多谢大老解惑 那最后我还想再请教一下 px4的源码中是否能够透过uorb
新增一个专门用来接收和处理其他无人机的信息的主题 并透过uorb订阅发布消息的机制获取编队飞行控制需要的物理量
来完成分布式编队控制器算法的实现 |
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还有注意下飞控的CPU使用率，在终端下面输入top指令，如果在飞控里面做分布式算法，CPU使用率会上升，目前的4代飞控，CPU使用率已经30%到40%了，2代飞控CPU使用率已经在70%了，基本没有多少可以开发的空间了。 |
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我不为己，谁人为我，但我只为己,那我又是谁？
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