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发表于 2019-3-30 21:19:49
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px4固件,如何在offboard模式中，添加代码修改飞机水平速度
px4固件,如何在offboard模式中，添加代码修改飞机水平速度？能不能在地面站修改相关参数？
现在遇到一个问题，offboard模式下，使用位置控制，飞机飞向一个目标点，速度太快，导致惯性较大，
快到目标点时，飞机会急停，导致飞机姿态会倾斜很大的角度。
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发表于 2019-3-30 23:27:37
在offboard下发送的什么指令 ？
Position_setpoint吗？ |
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楼主|
发表于 2019-3-31 11:25:04
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发表于 2019-4-1 09:26:15
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offboard模式下，发送位置控制的话，setpoint控制指令是直接给位置控制的。不像mission模式下会有一个路径规划。具体楼主可以看一下位置控制的代码。至于楼主想解决的速度太快的问题，提供几个思路，1是自己将路径分成多段，类似于自己写一个路径规划一样；2是不使用位置控制而是速度控制；3是修改位置控制的PID参数。总之就是，setpoint设置的预期点是与当前位置做差然后经过PID控制器生成姿态控制指令的，中间是没有navigator过程的。 |
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楼主|
发表于 2019-4-1 13:33:14
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发表于 2019-4-3 14:54:17
offboard模式 使用位置控制 直接发送xyz的话 速度是地面站上的一个参数。。。
默认的8m/s 改下参数就好。。。 |
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发表于 2019-4-3 15:44:00
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楼上正解，我之前没注意这个，就是位置控制里位置环得到期望速度时做了限幅，有个最大速度。sorry |
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发表于 2019-5-21 20:31:51
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在位置控制里面，可以修改很多关于XY平面的速度，修改了会有效果，前提是确保知道每个参数的意思
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我不为己，谁人为我，但我只为己,那我又是谁？
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发表于 2019-5-22 13:48:27
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