仿真编译gazebo报错"/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libEGL.so"

eason

问题描述：PX4固件从1.9.2版本升级到v1.10.0版本时候，仿真编译没有问题，仿真编译使用jmavsim也没有问题，但是仿真编译使用gazebo出现报错："/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libEGL.so"
环境描述：Ubuntu16.04 px4-v1.10.0 gcc7.2.1 gnu5.4.0 ros-kinetic gazebo9

1、首先刚升级到v1.10.0版本，子模块也更新好了，执行最简单的编译SITL，make px4_sitl_default.如下图1所示。

2、接着执行仿真编译运行gazebo，make px4_sitl_default gazebo.如下图所示图2-1,2-2,2-3.图2-3中出现"/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libEGL.so"无法找到该链接的问题，下面并给出了造成该问题的原因可能有哪些。第一个该文件被删除，或者被移动到其他的位置了。第二个是某个东西未能完全安装或者卸载成功。第三个是安装包本身有故障，可能包含了.cmake文件。

3、解决过程：如图3，先查看libegl所有相关的链接文件，命令：ls /usr/lib/x86_64-linux-gnu/ | grep -i libegl
然后查看libEGL.so的所有属性，命令：ls -l /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libEGL.so。发现它链接指向的是mesa-egl/libEGL.so
再查看mesa-egl/libEGL.so的所有属性，命令：ls -l /usr/lib/x86_64-linux-gnu/mesa-egl/libEGL.so。发现这个链接指向的是libEGL.so.1.0.0。我们在查看了libegl所有相关的链接文件中并没有libEGL.so.1.0.0。那我们只能手动创建一个软链接了sudo ln /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libEGL.so.1 /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libEGL.so，我是讲存在的链接文件libEGL.so.1链接指向到libEGL.so。

4、最后我们再次仿真编译启动gazebo，如图4-1,4-2,4-3,4-4.仿真编译gazebo完成

shanghuo

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