APM中有类似与PX4代码中的传感器冗余控制么？

chasing · 发表于 2020-1-17 09:35:46

如题，是否有冗余控制？如果没有，那么对pixhawk这种含有两种以上同功能的传感器，是如何选择的呢？

blueboats · 发表于 2020-1-17 09:52:11

肯定都有冗余控制啊。。。冗余控制其实就是卡尔曼滤波的融合吧也就是俗称的多传感器融合技术因为每一个传感器都可能是有误差的。

blueboats · 发表于 2020-1-17 09:58:58

算法层面 PX4和APM差别不大都是EKF卡尔曼滤波技术经典的算法也就是无人机的导航技术

chasing · 发表于 2020-1-17 15:56:05

blueboats 发表于 2020-1-17 09:52
肯定都有冗余控制啊。。。冗余控制其实就是卡尔曼滤波的融合吧也就是俗称的多传感器融合技术因为每一个 ...

我所指的是IMU的冗余控制，PX4中肯定是有的，APM是从原生硬件上（基于arduino)貌似没有多IMU设计，不知道移植到PIXHAWK上之后，有改进了么？