基于Aruco二维码检测定位-问答专区-第2页-Amovlab阿木实验室-让机器人研发更高效！ -

admin · 发表于 2020-1-19 16:40:43

视频如下：

WeChat_20200119162849.mp4 (1.02 MB, 下载次数: 36)

eason · 发表于 2020-1-21 06:33:48

对了，向下的摄像头标定了吗？

hwang · 发表于 2020-1-21 08:51:42

eason 发表于 2020-1-21 06:33
对了，向下的摄像头标定了吗？

仿真环境摄像头需要标定吗？不知道在gazebo应该怎么标定。

eason · 发表于 2020-1-27 13:25:58

hwang 发表于 2020-1-21 08:51
仿真环境摄像头需要标定吗？不知道在gazebo应该怎么标定。

我是有标定过的。和实际标定流程一致，在仿真中，控制飞机移动，标定板不动。

hwang · 发表于 2020-2-2 12:48:15

eason 发表于 2020-1-27 13:25
我是有标定过的。和实际标定流程一致，在仿真中，控制飞机移动，标定板不动。 ...

除了需要相机标定之外，处理程序有什么问题吗，还麻烦您帮忙看一下，谢谢

eason · 发表于 2020-2-2 17:25:22

hwang 发表于 2020-2-2 12:48
除了需要相机标定之外，处理程序有什么问题吗，还麻烦您帮忙看一下，谢谢 ...

这是我本地录制的小视频，并没有抖动的那么厉害

hwang · 发表于 2020-2-18 14:02:23

本帖最后由 hwang 于 2020-2-20 14:53 编辑

关于二维码定位的原理一直没有彻底搞明白，所以有些问题提的不太对。

hwang · 发表于 2020-2-18 16:31:16

本帖最后由 hwang 于 2020-2-20 14:59 编辑

hwang 发表于 2020-2-18 14:02
在做测试的过程中产生一个疑问想请教一下，对Aruco二维码检测时，Aruco二维码是有方向的，在同一个像素位置 ...

关于二维码定位的原理一直没有彻底搞明白，所以有些问题提的不太对，现在对二维码定位原理做一些记录，也为在做这一块的朋友节省一些时间。

首先通过cv::aruco::estimatePoseSingleMarkers()函数后得到两个很重要的数据revc和tevc，分别是旋转向量和平移向量。

通过这两个数据就可以得到相机在世界坐标系下的坐标。此处需要了解solvePnP的想关知识。

然后在使用两个向量进行三次旋转后得到相机在以二维码为原点的世界坐标系下的坐标（x,y,z）。

关于三次旋转的原理可以参考：https://www.cnblogs.com/singlex/p/6037020.html

上边的博客对于原理讲的特别清楚。

hwang · 发表于 2020-2-22 17:11:12

eason 发表于 2020-2-2 17:25
这是我本地录制的小视频，并没有抖动的那么厉害

关于Aruco二维码检测还有一点疑问，关于坐标系有一些疑问需要请教。
问题描述如下：
通过图111三次旋转后得到了相机在以二维码为原点的世界坐标系下的位置坐标，然后图1112又将x乘-1后将坐标发布，为什么此时图1112发布的位置坐标又变成了图1113无人机机体坐标系下降落板和无人机的相对位置，对于此处不太明白，所以想请教一下。