|
|
发表于 2019-3-30 12:09:18
4025 浏览 6 回复
无人船调参求助
本帖最后由 leyesishu 于 2019-3-30 12:56 编辑
我们现在在进行3.5m长的无人船参数调节，只有一个挂机（电动），现在参数只会调整PID，而且其他参数也不太明白什么意思，压航线的程度是不是还需要进行别的参数的调整呢？
我们用的是pixhawk2及配套的GPS(HERE)
调参数据
压航迹情况
所用飞控
|
扫一扫浏览分享
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
发表于 2019-3-30 12:34:16
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
第一 看下定位因子 看看GPS数据怎么样
第二 船的速度不能太慢，调整方向至舵机，你这种曲线一般调整P 值和 D的值，你可以尝试调大D值
第三 磁罗盘航向数据要准，不能被硬磁或者软磁，干扰 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
楼主|
发表于 2019-3-30 22:53:03
GPS卫星数一般是20-24，船速一般是1.6-2.2之间，挂机决定的，快不了了，硬慈和软磁一般都怎么避免呢？ |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
发表于 2019-4-1 09:41:45
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
楼主|
发表于 2019-5-17 08:25:38
不好意思，刚看到，目前我们是采用单电机加电动推杆（相当于舵机），船自身是3.5m长，载重在150kg左右，目前我们打算换双推进器，通过差速转向来控制，单电机实在是太难了 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
发表于 2019-5-28 09:45:14
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
