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发表于 2019-12-10 10:15:58
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[控制算法]
激光雷达仿真出问题
按照阿木实验室公众号上的PX4的Gazebo激光雷达路径规划教程来做的仿真，用的gazebo7,PX4源码版本是V1.9.2,
仿真时飞机在切换到offboard模式下特别不稳定，飞行过程中一直在乱晃，是哪里出问题了？
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发表于 2019-12-10 11:17:58
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发表于 2019-12-11 08:58:21
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仿真飞机也乱晃么。。。仿真飞机有没有什么校准设置参数哦。 |
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楼主|
发表于 2019-12-13 19:17:40
升级到gazebo9了，但是还是不行，运行避障程序后还是一直乱晃 |
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楼主|
发表于 2019-12-13 19:19:07
就是仿真过程中飞机一直不稳定，仿真的时候应该不需要校准什么参数吧 |
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发表于 2019-12-15 15:11:10
来自手机
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launch文件中给飞机其实高度z轴付一点值，默认为0，给个0.01 |
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楼主|
发表于 2019-12-15 23:56:42
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发表于 2019-12-17 09:01:14
来自手机
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楼主|
发表于 2019-12-17 10:53:38
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楼主|
发表于 2019-12-30 09:46:21
本帖最后由 Lndulge 于 2019-12-30 09:51 编辑
对了，那个总速度最大速度我改成了2,如果是0.2的话晃的没那么厉害，但是飞得太慢了。还有那个源码里面的rplidar模型文件我如果按照给的教程改，gazebo中没有无人机，所以是改成了图片里面的那样
请问这样有影响吗？
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