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发表于 2019-10-7 15:02:44 2293 浏览 5 回复

[入门教程] [Pixhawk/PX4]开发环境搭建(Ubuntu 18.04)

本文主要记录了PX4环境在Ubuntu 18.04下的搭建过程,由于我在安装PX4环境之前已经先安装了ROS Melodic,而安装ROS的时候同时安装了gazebo,因此无法确定后面出现的问题是否由于先安装了ROS

本文分为以下几个部分:

  1. 使用官方推荐的安装脚本进行安装
  2. 解决安装过程中出现的问题
  3. 下载PX4源码
  4. 视频记录

请注意

以下安装过程全部在手机热点下完成,如果你是校园网用户并且下载速度过慢,请尝试使用手机热点。

1. 使用官方推荐的安装脚本进行安装

打开PX4_Ubuntu安装页面,然后按照官方推荐的使用脚本进行安装,选择安装脚本ubuntu.sh

1. 下载ubuntu.sh和requirements.txt

wget https://raw.githubusercontent.com/PX4/Firmware/master/Tools/setup/ubuntu.sh 
wget https://raw.githubusercontent.com/PX4/Firmware/master/Tools/setup/requirements.txt

2. 运行ubuntu.sh

source ubuntu.sh

3. 等待安装完成

安装完成后,会在终端提示重启电脑。

ubuntu-sh.png

安装完成后,你可以通过检查gcc版本来检查是否成功安装Nuttx

$arm-none-eabi-gcc --version

 arm-none-eabi-gcc (GNU Tools for Arm Embedded Processors 7-2017-q4-major) 7.2.1 20170904 (release) [ARM/embedded-7-branch revision 255204]
 Copyright (C) 2017 Free Software Foundation, Inc.
 This is free software; see the source for copying conditions.  There is NO
 warranty; not even for MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.

2. 解决安装过程中出现的问题

1.python包安装过慢

安装过程中,在安装python的依赖时,由于直接从国外的pip源进行获取,导致速度太慢

打开下载的ubuntu.sh,找到下面几行:

# Python3 dependencies
echo
echo "Installing PX4 Python3 dependencies"
sudo python3 -m pip install --upgrade pip setuptools wheel
sudo python3 -m pip install -r ${DIR}/requirements.txt


# Python2 dependencies
echo
echo "Installing PX4 Python2 dependencies"
sudo python2 -m pip install --upgrade pip setuptools wheel
sudo python2 -m pip install -r ${DIR}/requirements.txt

将其修改为

# Python3 dependencies
echo
echo "Installing PX4 Python3 dependencies"
sudo python3 -m pip install --upgrade -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple pip setuptools wheel
sudo python3 -m pip install -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple -r ${DIR}/requirements.txt


# Python2 dependencies
echo
echo "Installing PX4 Python2 dependencies"
sudo python2 -m pip install --upgrade -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple pip setuptools wheel
sudo python2 -m pip install -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple -r ${DIR}/requirements.txt

在这之后,重新运行

source ubuntu.sh

2.交叉编译器gcc下载过慢

可以直接打开ubuntu.sh,在其中找到该编译器的下载地址,并将该地址

https://armkeil.blob.core.windows.net/developer/Files/downloads/gnu-rm/7-2017q4/gcc-arm-none-eabi-7-2017-q4-major-linux.tar.bz2

复制到浏览器进行下载,下载完成后,要参照着ubuntu.sh手动运行命令完成安装。

3.下载PX4源码

导航到你的home目录下,运行命令

git clone https://github.com/PX4/Firmware.git

下载过程比较缓慢,等待下载完成以后,运行命令

运行命令

git submodule update --init --recursive 

4.gazebo仿真

打开终端到Firmware文件夹,运行命令

make px4_sitl gazebo_iris

gazebo.png

4.视频记录

同时,我还将我的安装过程录制成了视频,请点击这里查看。


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发表于 2019-10-8 08:45:11
赞一个 老哥~~~  期待后续深度精华分享~~~{:4_110:}
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发表于 2019-10-25 12:19:55
赞一个,最近也在看offboard的相关资料,一起加油!
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发表于 2019-10-25 12:21:54
leoTju 发表于 2019-10-25 12:19
赞一个,最近也在看offboard的相关资料,一起加油!

offboard和mavros啥区别啊。。。一直不太明白
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 楼主| 发表于 2019-10-25 16:47:07
SmilE 发表于 2019-10-25 12:21
offboard和mavros啥区别啊。。。一直不太明白

1. ros(机器人操作系统)
2. mavros是ros里的一个包,可以用来和px4和apm来通信
3. offboard是px4中flight mode的其中一个,在这个模式下,可以用板载计算机来控制四旋翼
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发表于 2019-10-28 11:52:02
cporoske 发表于 2019-10-25 16:47
1. ros(机器人操作系统)
2. mavros是ros里的一个包,可以用来和px4和apm来通信
3. offboard是px4中flight ...

收到收到,非常感谢了,清楚明白~~~
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