关于位置估计LPE中加速度计偏差的理解

AL765 · 发表于 2019-9-16 17:49:47

PX4源码中的LPE位置估计使用的是卡尔曼滤波，其系统状态中有bx by bz作为加速度偏差。
问题：1、bx by bz具体是通过什么计算出来的？
2、为什么代码中只看到系统矩阵A中是通过bx by bz来改变vx vy vz，而没有bx by bz自身的更新？
3、位置估计的时候用到的加速度是不是应该理解为运动加速度，但是加速度计测量的是运动加速度和重力加速度都有，这个怎么理解？

AL765 · 发表于 2019-9-18 00:29:35

自己先来简单回答一波，最近刚刚开始认真看卡尔曼滤波，所以对算法和代码理解不够深刻。LPE里面用到的KF是带有输入偏置的，也就是bx，by，bz是加速度计的偏置，并作为扩展的系统状态，其并不是靠直接测量或者其他系统状态得到的，而是在滤波过程中通过误差协方差的不断更新来得到的。说的有点乱，有时间整理整理在和大家讨论。（个人理解，欢迎纠正）

风帆 · 发表于 2019-9-18 08:33:29

AL765 发表于 2019-9-18 00:29
自己先来简单回答一波，最近刚刚开始认真看卡尔曼滤波，所以对算法和代码理解不够深刻。LPE里面用到的KF是 ...

你这些问题技术难度有点高哈哈啃不动

maxiou · 发表于 2019-9-18 08:46:18

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