关于MP地面站使用时一些数值含义的提问

Yiforfly

第一，HDOP是表示卫星的测量精度，在数值小于2时表示良好。如果HDOP值大于2时，可能出现什么情况，我们飞行器在飞行中会有什么状态表现。
第二，在完成指南针校准后，指南针＃1和指南针＃2有状态框有Offsets x:-159，y:25，z:-98。等随机数值。这些数值有什么特殊含义？是否为判断指南针工作状态的指标？内外磁罗盘所测得数值应保持一致。
以上是我的提问，感谢各位大神不啬指导。

maxiou

请到悬赏问答专区技术提问啊~  谢谢！

风帆

When in autonomous modes (Loiter, RTL, Auto, etc) position errors from the GPS can cause the vehicle to think that it is suddenly in the wrong place and lead to aggressive flying to correct the perceived error. These “glitches” show up in both the tlogs and dataflash logs as an decrease in the number of satellites visible and an increase in the hdop.
可以参考ardupilot官网讲故障诊断的这句话，也就是如果hdop超过2的话，可能导致gps glitches. 飞机会以为他突然在一个错误的位置，然后急剧向应该在的位置猛烈飞行。
http://ardupilot.org/copter/docs ... html?highlight=hdop

Yiforfly

好的么问题，我知道啦，以后悬赏提问的。

maxiou

Yiforfly 发表于 2019-8-29 10:20
好的么问题，我知道啦，以后悬赏提问的。

综合讨论是方便大家随意讨论的地方哈~~~不讨论技术问题也可以

blueboats

第二个问题那些数值，代表了根据当前安装方向的一个纠偏吧。不是什么指标，但数值过大了也不好。内外的所有磁罗盘，根据这些offset，形成一个统一的指向的方向。

Yiforfly

就是说hdop精度值低的时候，可能导致飞控判点错误而导致往某个点修正，这样理解可以吗？

eason

在之前还是在用转圈绕点的方式去校准罗盘时,获取到的参数绝对值小于200,就绿色表示正常,到了300大概就是黄色,如果再继续大的话,就罗盘有问题,地面站上也会显示具体错误问题.

Bingo

hdop小于1.5时表示良好，大于2的话就有问题了，定的位置会发散的严重。
因为内外磁罗盘不是在同一位置，所以所受的磁干扰不相同，校准后的offset也不一样，而且，内外磁罗盘的方向要一致，否则是校准不成功的。