Airsim Setting up PX4 Hardware-in-Loop 环境搭建教程（windows）

Bingo

本帖最后由 Bingo 于 2019-8-24 20:50 编辑

Airsim Setting up PX4 Hardware-in-Loop 环境搭建教程（windows）

经过本教程，能够通过PX4连接遥控器，继而能够控制airsim UE4中四轴模型。

目录

• 下载安装VS2017
• git clone Airsim源码并编译
• 下载安装Airsim指定UE4版本
• 配置PX4飞控
• 连接Airsim与UE4、PX4、遥控器

下载安装VS2017

下载VS

安装如下插件

git clone Airsim源码并编译

下载安装git工具

管理员身份打开如下所示的cmd

到任意目录下

git clone https://github.com/microsoft/AirSim

如果下载缓慢也可以clone我的码云中的仓库

git clone https://gitee.com/bingobinlw/AirSim

然后编译

cd AirSim

build.cmd

出错？YES，谁让这代码是老外写的呢

打开AirSim\AirLib\deps\eigen3\Eigen\src\Core\arch\CUDA\Half.h目录下的文件

修改

继续编译

出错！那你到官方github上求助吧，或发帖求助 ，看下我有没有遇到

https://github.com/microsoft/AirSim/issues

下载安装Airsim指定UE4版本

EPIC Game

下载AirSim指定的UE4我这里是4.18.3

下载环境包

继而创建工程，不过目录以及工程名最好不要包含汉字。

配置PX4飞控

准备：

• pixhack硬件，USB线，刷最新的px4固件
• 遥控器以及接收机能够连接pixhack

选择机架

重启后校准遥控器，别忘了设置飞行模式。

然后关闭QGC，等待连接UE4。

连接Airsim与UE4、PX4、遥控器

把AirSim编译后的 AirSim\Unreal\Plugins文件夹复制到UE4中你创建的工程的根目录下

打开本目录下的UE4工程

新建C++类

一路继续，等待一会后会自动打开VS2017，然后关闭UE4，VS2017（不保存）。

然后编辑用文本工具打开 .uproject文件 修改如下内容。

然后鼠标右击工程文件名，点击生成VS文件。

找不到Generate Visual Studio project files ? 没关系，因为我一开始也没有。你可以重启一下电脑，或者进入

UE4工程，后刷新VS项目，关闭UE4。

然后打开LandscapeMountains.sln 文件，进入VS2017工具后 按快捷键F5编译。

编译过程会打开UE4工程。

配置下图选择模型为AirSimGameMode

点击播放

正常情况下会出现 让你选择车或飞机模型。选择后就会出现模型了，

接下来连接PX4了。

编辑下面的文件内容如下。

参考文档：https://github.com/microsoft/AirSim/blob/master/docs/px4_setup.md

保存，点击UE4中播放。希望没问题。电脑连接飞控了吗，飞控连接遥控器了吗，QGC关闭了吗

maxiou

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blueboats

来换个帅气的头像

admin

敢不敢来点更干的干货~

amu_led

请问，在用虚幻引擎打开工程的时候出现这个问题是为何？
我编译成功了AirSim（反正是没提示错误。。。）将Plugins文件夹复制到了工程文件下下，引擎是4.18.3版本的。


“AirSim”插件的二进制文件丢失或与当前引擎版本不兼容。您要禁用它吗?您将不再能够打开用它创建的资产。

我选择否后会这样

然后就启动失败了。。

如果我选择了“是”，禁用以后，进了工程以后，会出现提示启用AirSim插件。

点击启用，会提示需要重启，完了又进入上面提示文件丢失或者版本不兼容那里。。。
也就是说，可以发现插件，是会绊在不兼容了，但是我是严格按照说明使用的版本啊

我第一次用这个，问题比较蠢，还请见谅~_~~~

amu_led

用您的代码库编译，在这里报错。
“E:\air2\AirSim\AirSim.sln”(默认目标) (1) ->
“E:\air2\AirSim\AirLibUnitTests\AirLibUnitTests.vcxproj”(默认目标) (11) ->
(ClCompile 目标) ->
  e:\air2\airsim\airlib\include\vehicles\multirotor\firmwares\arducopter\arducopterapi.hpp(184): error C2220: 警告被视为错误 - 没有生成“object”文件 [E:\air2\AirSim\AirLibUnitTests\AirLibUnitTests.vcxpr
oj]



我尝试了打开工程关闭“警告被视为错误”，但是在编译时还是会报错。

Bingo

amu_led 发表于 2019-8-28 20:40
用您的代码库编译，在这里报错。
“E:\air2\AirSim\AirSim.sln”(默认目标) (1) ->
“E:\air2\AirSim\AirLi ...

关于这个问题 airsim\airlib\include\vehicles\multirotor\firmwares\arducopter\arducopterapi.hpp(184): error C2220: 警告被视为错误 - 没有生成“object”文件 [E:\air2\AirSim\AirLibUnitTests\AirLibUnitTests.vcxpr  网上各种方法我都试了，最后还是不行，我解决的办法是直接删除这个文件。然后你可以这样：

                               
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Bingo

amu_led 发表于 2019-8-28 20:20
请问，在用虚幻引擎打开工程的时候出现这个问题是为何？
我编译成功了AirSim（反正是没提示错误。。。）将P ...

这个问题不蠢，我也不知道怎么回事

amu_led

amu_led 发表于 2019-8-28 20:20
请问，在用虚幻引擎打开工程的时候出现这个问题是为何？
我编译成功了AirSim（反正是没提示错误。。。）将P ...

此问题以解决，多谢

amu_led

你好，请问AirSim中的多无人机模拟是如何让实现与多台无人机之间的通信的，还是只是复制一台无人机的参数到虚拟环境中的不同位置而已？