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发表于 2019-8-23 11:59:56
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offboard模式各个参数和操作的问题
1阿木币
在offboard模式下速度控制和位置控制的区别是什么？在设置坐标时设置的偏航角有什么作用？想要实现无人机的视觉追踪，在offboard模式下应该如何配置？
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1 速度控制是指给飞控系统发布期望的速度 比如X周期望的速度，Y轴期望的速度，Z轴期望的速度。飞控系统会以期望的速度飞行，飞机会一直以期望的速度飞行，直到你给出下一个期望的速度。如果你给期望的速度为0，那么飞机就是停止不动(这是理想情况)。
2 位置控制就是给飞机发布一个期望的位置点(本地坐标系 X，Y，Z)。飞机就会按照期望的位置飞去，飞机执行完成以后，不会一直飞行，就在这个点上。
3 期望的位置和期望的速度，都 ...
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1 速度控制是指给飞控系统发布期望的速度 比如X周期望的速度，Y轴期望的速度，Z轴期望的速度。飞控系统会以期望的速度飞行，飞机会一直以期望的速度飞行，直到你给出下一个期望的速度。如果你给期望的速度为0，那么飞机就是停止不动(这是理想情况)。
2 位置控制就是给飞机发布一个期望的位置点(本地坐标系 X，Y，Z)。飞机就会按照期望的位置飞去，飞机执行完成以后，不会一直飞行，就在这个点上。
3 期望的位置和期望的速度，都是建立在飞机对本身自身状态估算良好的情况下进行的。如果本身的速度估计和位置估计不准，就会导致控制的不准。
4 一般的追踪都是速度控制来追踪被跟踪物体，更具被追踪物体的相对距离计算出期望的速度，来实现追踪。比如被追踪物体和飞机本身的相对距离越近，期望的速度就可以利用P(比例控制)变得越小，当接近被跟踪物体的时候，期望的速度就为0了，我们的ROS功能包里面的一个sh脚本如下：(就是跟踪一个园)
上面的前提条件是对ROS有了解，和对飞机坐标系统有了解。
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我不为己，谁人为我，但我只为己,那我又是谁？
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发表于 2019-8-23 12:32:19
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发表于 2019-8-23 14:33:47
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楼主|
发表于 2019-8-24 10:10:27
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