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发表于 2019-7-15 16:41:17
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[控制算法]
PX4的总能量控制实现为什么和论文中的不一样？？求解一下
1阿木币
论文中的总能量控制（TECS）算法：总能量变化率的P+I控制，但是PX4中的实现却是总能量的P+I+D+F控制，为什么两者对不上呢？求大神解答一下
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实际飞过很多了，大问题肯定没有的，像你说的这个高度波动大的小问题还是不少的。这个东西还是要看实际的飞机和它的动力系统配置，包括舵面大小这些。
建议你再调调参数试试，可以放开点调，反正仿真炸了就炸了啊。。。
至于油门反应慢半拍，我不太清楚是什么意思，如果是油门响应慢了，那应该是参数问题。如果是油门动了，高度没啥变化，那可能说明仿真系统挺好的，因为实际来讲，油门对飞行高度、空速、姿态等的影响，是最慢的 ...
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发表于 2019-7-15 16:41:18
实际飞过很多了，大问题肯定没有的，像你说的这个高度波动大的小问题还是不少的。这个东西还是要看实际的飞机和它的动力系统配置，包括舵面大小这些。
建议你再调调参数试试，可以放开点调，反正仿真炸了就炸了啊。。。
至于油门反应慢半拍，我不太清楚是什么意思，如果是油门响应慢了，那应该是参数问题。如果是油门动了，高度没啥变化，那可能说明仿真系统挺好的，因为实际来讲，油门对飞行高度、空速、姿态等的影响，是最慢的，远远不如打舵。
根据不同的飞机，用这套TECS，实际的高度波动保持在2-3米以内是非常正常的，但是参数的调试需要花一些功夫的。默认的参数只能保证绝大多数飞机的稳定飞行。
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发表于 2019-7-15 17:23:32
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有深度的简单问题，搞工程的都不会。。。{:4_97:} |
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发表于 2019-7-15 23:23:35
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贴个论文看看？ 啥叫总能量控制。 我只知道px4中位置环 姿态环都是串级pid |
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楼主|
发表于 2019-7-16 08:46:09
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Modelling and Control of a Fixed-wing UAV for Landings on.pdf |
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楼主|
发表于 2019-7-16 08:49:52
老外的TECS论文 Vertical flight path and speed control autopilot design using total energy principles.pdf |
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楼主|
发表于 2019-7-16 08:51:35
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