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发表于 2019-7-4 13:52:36
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[飞控嵌入式]
SD卡bug
8阿木币
bug描述如下：
在任务模式下，sd卡损坏或者松脱，那么飞机在到达当前目标航点后，固定翼状态下会持续绕着当前航点画8字，如果是旋翼状态，那么会悬停不动。此时mavlink的上行命令全部失效，即飞机无法响应返航，切模式，降落，紧急停止等命令，但是遥控器指令是有效的。
复现方法：
1. 在硬件在环仿真环境中，令飞机起飞，切换到任务模式，拔出sd卡，飞机即可复现上述现象；
2. 一架正常的飞机（记得配上遥控器），上传航点完成后，拔出sd卡，手动起飞，空中切换为任务模式，也能立刻复现该现象。
测试结果发现，mavlink_receiver和navigator貌似都没正常工作，为什么呢？
是否是Datamanager出了问题，但是为什么会卡死无关线程？
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虽然没有执行过px4的mission拔过卡，但是有过类似mission程序的开发，如果没有插卡执行过程中发现会在读取点和设置点状态的时候，会因为dm_read返回的长度不同，导致写失败，但是不会卡死。
因为所有的航线都是在卡中存储，所以会返回会出现读不到任务点，刚看了下代码，如果read_mission_item读取点失败，mission的话会执行悬停状态。 但是navigator和mission并不会死机。 工作模式可以通过遥控器进行切换。
关于mavlink为什么 ...
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发表于 2019-7-4 13:52:37
虽然没有执行过px4的mission拔过卡，但是有过类似mission程序的开发，如果没有插卡执行过程中发现会在读取点和设置点状态的时候，会因为dm_read返回的长度不同，导致写失败，但是不会卡死。
因为所有的航线都是在卡中存储，所以会返回会出现读不到任务点，刚看了下代码，如果read_mission_item读取点失败，mission的话会执行悬停状态。 但是navigator和mission并不会死机。 工作模式可以通过遥控器进行切换。
关于mavlink为什么不管用的话，可以在接收处理的commander还有navigator放些打印，最近好久没有调试过hil的打印，但是印象也是很方便的，px4_err 或者mavlink_log_info 之类的。 |
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发表于 2019-7-4 14:46:54
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发表于 2019-7-4 15:15:27
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赞认真测试的态度。通过你的测试表明，SD卡跟任务模式有非常强的关系。而遥控器，作为无人机控制的最后一道防线，是持续有效的。SD卡拔出，说明飞控任务流里面关键的航点log记录的程序段失效，导致依赖于他的mavlink_receiver等程序失效。但既然固定翼能画八字，旋翼能悬停，navigator应该就是没有失效的。否则可能就直接炸机了。当然最好的是在硬件在环仿真状态下，单步跟踪程序的走向，来确认没工作和卡死无关线程的原因。 |
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楼主|
发表于 2019-7-4 15:33:27
补充一点哈，sd卡拔出去之后，即使切换到rtl模式，也是没用的，切换模式能够成功，但是飞机并不会返航，而是保持之前的状态。
只有手动控制的模式才能够救回飞机。
还有，mavlink_receiver除了调用dm_read()相关函数，并没有发现跟航点相关的内容，那个时候航点已经存储在sd卡里了。 |
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发表于 2019-7-4 15:37:22
rtl模式也是把home点设置为需要去到的航点，跟任务模式区别不大啊。你看看是不是跟多线程调用有关系啊，看对ardupilot架构熟悉的大神能不能解答你的疑惑。 |
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楼主|
发表于 2019-7-4 15:55:38
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发表于 2019-7-4 16:06:52
好吧，不好意思。反正就是对代码框架熟悉的人来看看会好一点 。好像最近PX4中级视频阿木社区也免费了，我看公众号在推阿木学院什么的。可能可以看看那个。 |
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发表于 2019-7-4 16:55:03
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楼主|
发表于 2019-7-4 20:18:51
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