本帖最后由 ariesys 于 2019-6-19 20:55 编辑
参考网站： 博客总结 官网教程：
1.查看地面站与树莓派的IP地址、域名 笔记本需要将虚拟机的网络模式改为桥接模式 笔记本虚拟机中，运行->ifconfig，笔记本IP地址为192.168.43.118 笔记本虚拟机中，运行->hostname，笔记本域名为ubuntu 树莓派上，运行->ifconfig，树莓派IP地址为192.168.43.147 树莓派上，运行->hostname，树莓派域名为px4comp-desktop
2.添加域名、IP地址 笔记本虚拟机中，运行->sudogedit /etc/hosts，打开文件，添加虚拟机和树莓派的IP地址和域名。地址和域名之间一定要用Tab键。 树莓派中，运行->sudo nano /etc/hosts，打开文件添加IP和域名。 双方同时重启网络，sudo/etc/init.d/networking restart
3.安装SSH，Chrony 双方安装Chrony，运行->sudo apt-get install chrony 双方安装SSH，运行->sudo apt-get install openssh-server 笔记本虚拟机中，运行->ps-e|grep ssh，如下图，出现sshd说明ssh已启动，若未启动，sudo/etc/init.d/ssh restart
4. 查看双方网络是否联通 笔记本虚拟机中，运行->sshubuntu，然后运行->ping px4comp-desktop，出现如下图所示，说明笔记本网络双向畅通。 树莓派上，运行->ssh px4comp，然后运行->ping ubuntu，出现如下图所示，说明树莓派网络双向畅通。
5.添加环境变量 笔记本虚拟机中，运行->sudogedit ~/.bashrc，在打开的文件末尾添加本地域名和ROS主机。 在树莓派上，运行->sudo nano ·/.bashrc，在打开的文件末尾添加本地域名和ROS主机。
6.测试 重启树莓派，打开新的终端，运行->sshpx4comp-desktop，运行其他节点文件。 打开笔记本虚拟机，打开新的终端，运行->sshubuntu，运行->rostopic list，可以看到虚拟机可以接收树莓派的所有节点信息。运行rostopic echo 查看相应的话题信息。 运行->rqt，可以打开可视化窗口，查看所有话题变量，目前无法查看树莓派上的自定义消息。
理论上可以用这种方式，实现树莓派（或其他安装ROS的上位机）+pixhawk的多无人机网络通信。
来源: 树莓派与笔记本ROS分布式通信配置 | 
发表于 2019-6-23 17:57:22
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