EKF学员问题收录

maxiou

kevindsp问题 1. 对于没有确定线性关系的状态值和观测值，都用贝叶斯期望值来进行估计吗？

Anber答： 没有确定线性关系的状态值和观测值，如果知道概率密度分布，是可以用贝叶斯进行求取的哦，只是实际工程中这种方法在求取其概率密度分布的时候比较麻烦，所以说我们就会给我们的观测值与状态值之间做一个某种关系的线性，也就是说能够建立起某种函数关系。

kevindsp问题2 . 在后面布置的最大似然估计作业也是用贝叶斯期望值进行计算？
Anber答： 我们留的作业部分，这里的解答，基本都是用我们本堂课的知识和之前讲解的答案就可以解答的哦。我们留的作业是极大似然估计，在留作业之前我们讲解过极大似然估计的求解过程，然后按照这种推导，基本就可以解答出我们希望的答案哦，留的作业的目的，就是为了让大家加深对概念的理解。


kevindsp问题3. 上一期课程中讲离散系统和抽样系统中的协方差传播推导。在抽样系统中一开始就发现其实抽样的状态转移模型与离散系统是完全一样的，那么协方差的传播肯定是也是一样的，为什么还要另外再代入推导多一次呢？有什么特殊的地方是我没注意到的吗？
Anber答： 我们推导的思路，离散的系统与抽样数据系统，他们之间的区别是时间是否连续，如果时间连续，那么我们就引入了积分的思路进行推导，也就是极限逼近