树莓派与笔记本ROS分布式通信配置

ariesys

参考网站：

博客总结

https://blog.csdn.net/heyijia0327/article/details/42065293

https://blog.csdn.net/heyijia0327/article/details/42080641

官网教程：

http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials/MultipleMachines

http://wiki.ros.org/ROS/NetworkSetup

1.查看地面站与树莓派的IP地址、域名

笔记本需要将虚拟机的网络模式改为桥接模式

笔记本虚拟机中，运行->ifconfig，笔记本IP地址为192.168.43.118

笔记本虚拟机中，运行->hostname，笔记本域名为ubuntu

树莓派上，运行->ifconfig，树莓派IP地址为192.168.43.147

树莓派上，运行->hostname，树莓派域名为px4comp-desktop

2.添加域名、IP地址

笔记本虚拟机中，运行->sudogedit /etc/hosts，打开文件，添加虚拟机和树莓派的IP地址和域名。地址和域名之间一定要用Tab键。

树莓派中，运行->sudo nano /etc/hosts，打开文件添加IP和域名。

双方同时重启网络，sudo/etc/init.d/networking restart

3.安装SSH，Chrony

双方安装Chrony，运行->sudo apt-get install chrony

双方安装SSH，运行->sudo apt-get install openssh-server

笔记本虚拟机中，运行->ps-e|grep ssh，如下图，出现sshd说明ssh已启动，若未启动，sudo/etc/init.d/ssh restart

4. 查看双方网络是否联通

笔记本虚拟机中，运行->sshubuntu，然后运行->ping px4comp-desktop，出现如下图所示，说明笔记本网络双向畅通。

树莓派上，运行->ssh px4comp，然后运行->ping ubuntu，出现如下图所示，说明树莓派网络双向畅通。

5.添加环境变量

笔记本虚拟机中，运行->sudogedit ~/.bashrc，在打开的文件末尾添加本地域名和ROS主机。

在树莓派上，运行->sudo nano ·/.bashrc，在打开的文件末尾添加本地域名和ROS主机。

6.测试

重启树莓派，打开新的终端，运行->sshpx4comp-desktop，运行其他节点文件。

打开笔记本虚拟机，打开新的终端，运行->sshubuntu，运行->rostopic list，可以看到虚拟机可以接收树莓派的所有节点信息。运行rostopic echo 查看相应的话题信息。

运行->rqt，可以打开可视化窗口，查看所有话题变量，目前无法查看树莓派上的自定义消息。

理论上可以用这种方式，实现树莓派（或其他安装ROS的上位机）+pixhawk的多无人机网络通信。

maxiou

赞，有实测效果么，现在无人机集群是不是可以用这技术。

ariesys

maxiou 发表于 2019-6-20 12:42
赞，有实测效果么，现在无人机集群是不是可以用这技术。

无人机正常飞，用笔记本实时显示树莓派上ros的数据没有问题。多无人机还没测过，可以搞一搞，要有一台无人机机或者笔记本做rosmaster，ROS2去掉了rosmaster机制应该会更分布式一点，不过ROS2好像还没发展到现在ROS这种程度。

maxiou

ariesys 发表于 2019-6-20 13:16
无人机正常飞，用笔记本实时显示树莓派上ros的数据没有问题。多无人机还没测过，可以搞一搞，要 ...

阿木社区最近发起了一个无人机集群仿真的项目，你可以参与了解一下~

AmovlabQYP

这个 虚拟机可以用于操作树莓派吗

ariesys

AmovlabQYP 发表于 2019-6-22 00:29
这个 虚拟机可以用于操作树莓派吗

可以树莓派只运行MAVROS，虚拟机发布ROS话题（运行demo）控制无人机。

lh0323

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chasing

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