IMU位置解算

可人儿

按照PX4教程将xsens的imu替换了飞控原来的imu，想要通过加速度解算机体x和y方向的位移，但如何放置imu让imu坐标系和机体坐标系对齐呢，由于飞控是要求是安装在机头方向的，原生imu在里面，我在想是不是需要让外接的imu和原生imu放置方向一致？还是在位置解算模块会自动通过旋转矩阵替我们转换坐标系？有大佬详细解答一下吗，感激不尽。

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可人儿