p230 ego避障实际速度远大于规划速度

haogege

p230 指点飞行正常，但是ego避障实际速度远大于规划速度，不知道是不是哪的参数没设置好，先附上部分参数。提前感谢各位解答。飞控trajectory_setpoint收到了ego planner发出的期望位置和速度，但经过计算后输出的local_position_setpoint的vx vy和trajectory_setpoint相差较大。
    <!-- 启动swarm_controller -->
    <node pkg="prometheus_swarm_control" type="swarm_controller" name="swarm_controller_uav_$(arg uav_id)" output="screen">
        <param name="swarm_num" value="$(arg swarm_num)"/>
        <param name="uav_id" value="$(arg uav_id)"/>
        <!-- 控制器标志位: 0代表姿态（使用本程序的位置环控制算法），1代表位置、速度（使用PX4的位置环控制算法） -->
        <param name="controller_flag" value="1"/>
        <param name="controller_hz" value="100.0"/>
        <rosparam command="load" file="$(find prometheus_gazebo)/launch_ego_planner/ego_control_config.yaml"/>
    </node>

    <!-- 启动ego_traj_to_cmd -->
    <node pkg="prometheus_swarm_control" type="ego_traj_to_cmd" name="ego_traj_to_cmd_uav_$(arg uav_id)" output="screen">   
        <param name="swarm_num" value="$(arg swarm_num)"/>
        <param name="uav_id" value="$(arg uav_id)"/>
        <!-- 控制器tips: 0for traj ,1 for pos ,2 for XY_VEL_Z_POS-->
        <param name="control_flag" value="2"/>
    </node

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eason

选择控制器control_flag为0试一下。

haogege

eason 发表于 2024-8-7 09:35
选择控制器control_flag为0试一下。

控制器control_flag修改为0后，规划最大速度0.28m/s,实际最大速度0.7m/s，不过飞机到达目标点后不会再继续飞行了。