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发表于 2024-7-9 11:38:18 113 浏览 2 回复

[控制算法] nmpc位置环如何获得期望四元数姿态角

请问我现在想用nmpc控制位置环,该如何获得期望姿态角?采用四元数表示

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发表于 2024-7-10 10:10:31
你控制环路的期望的姿态,应该是上层的运动规划给出的吧。。。比如通过一些最优化理论,获得在某些固定位置的期望的姿态。
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 楼主| 发表于 2024-7-10 11:00:15
shanghuo 发表于 2024-7-10 10:10
你控制环路的期望的姿态,应该是上层的运动规划给出的吧。。。比如通过一些最优化理论,获得在某些固定位置 ...

我是采用四元数建模,13个动力方程运动方程都有,不知道该怎么得到期望姿态角,因为如果用nmpc的代价函数直接优化整体的,只会得到f和三个力矩
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