ros2启动固定翼

rosemary

请问哪位大佬能用ros2的话题让固定翼起飞吗   类似于官方给的四旋翼的offboard模式   应该发布什么话题  怎么给命令呢

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rosemary

是仿真哈  不是实物

尘埃1未定

你可以通过设置飞行模式为AUTO.TAKEOFF并发布到/mavros/cmd/takeoff话题，同时指定起飞高度和位置。对于进一步的飞行控制，可以使用/mavros/setpoint_velocity/cmd_vel话题来调整速度和方向。

尘埃1未定

举个例（假设使用的是ROS2和PX4）

1. import rclpy
   
2. from rclpy.node import Node
   
3. from mavros_msgs.srv import SetMode
   
4. from mavros_msgs.msg import CommandBool, State
   
5. 
   
6. class FixedWingController(Node):
   
7.     def __init__(self):
   
8.         super().__init__('fixed_wing_controller')
   
9.         self.set_mode_client = self.create_client(SetMode, '/mavros/set_mode')
   
10.         while not self.set_mode_client.wait_for_service(timeout_sec=1.0):
    
11.             self.get_logger().info('service not available, waiting again...')
    
12.         self.state_subscriber = self.create_subscription(State, '/mavros/state', self.state_callback, 10)
    
13. 
    
14.     def set_auto_takeoff(self):
    
15.         req = SetMode.Request()
    
16.         req.custom_mode = 'AUTO.TAKEOFF'
    
17.         self.set_mode_client.call_async(req)
    
18. 
    
19.     def state_callback(self, msg):
    
20.         self.get_logger().info(f"Current State: {msg.mode}")
    
21. 
    
22. # 初始化ROS 2节点
    
23. rclpy.init(args=None)
    
24. node = FixedWingController()
    
25. node.set_auto_takeoff()
    
26. rclpy.spin(node)
    
27. node.destroy_node()
    
28. rclpy.shutdown()
    

复制代码

rosemary

尘埃1未定 发表于 2024-4-26 10:13
你可以通过设置飞行模式为AUTO.TAKEOFF并发布到/mavros/cmd/takeoff话题，同时指定起飞高度和位置。对于进 ...

很感谢您的回复，但是在ros2中的话题和它是不一样的 ，没有直接就takeoff就能起飞的代码操作
，比如我试了发布vehiclecommand的指令让他起飞  还是无济于事，您确定ros2也能这么简单吗

尘埃1未定

用VehicleCommand消息来控制，参考下面这个示例看看呢

尘埃1未定

1. from px4_msgs.msg import VehicleCommand
   
2. import rclpy
   
3. from rclpy.node import Node
   
4. 
   
5. class UAVCommander(Node):
   
6.     def __init__(self):
   
7.         super().__init__('uav_commander')
   
8.         self.publisher_ = self.create_publisher(VehicleCommand, '/fmu/vehicle_command/out', 10)
   
9.         takeoff_command = VehicleCommand()
   
10.         takeoff_command.command = VehicleCommand.VEHICLE_CMD_NAV_TAKEOFF
    
11.         # 设置其他必要参数
    
12.         self.publisher_.publish(takeoff_command)
    
13. 
    
14. def main(args=None):
    
15.     rclpy.init(args=args)
    
16.     uav_commander = UAVCommander()
    
17.     rclpy.spin(uav_commander)
    
18.     uav_commander.destroy_node()
    
19.     rclpy.shutdown()
    
20. 
    
21. if __name__ == '__main__':
    
22.     main()
    

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