ros2启动固定翼

rosemary · 发表于 2024-4-25 12:15:50

请问哪位大佬能用ros2的话题让固定翼起飞吗类似于官方给的四旋翼的offboard模式应该发布什么话题怎么给命令呢

尘埃1未定已获得悬赏 4 阿木币

你可以通过设置飞行模式为AUTO.TAKEOFF并发布到/mavros/cmd/takeoff话题，同时指定起飞高度和位置。对于进一步的飞行控制，可以使用/mavros/setpoint_velocity/cmd_vel话题来调整速度和方向。 ...

rosemary · 发表于 2024-4-25 19:09:10

是仿真哈不是实物

尘埃1未定 · 发表于 2024-4-26 10:13:50

你可以通过设置飞行模式为AUTO.TAKEOFF并发布到/mavros/cmd/takeoff话题，同时指定起飞高度和位置。对于进一步的飞行控制，可以使用/mavros/setpoint_velocity/cmd_vel话题来调整速度和方向。

尘埃1未定 · 发表于 2024-4-26 10:15:07

举个例（假设使用的是ROS2和PX4）

import rclpy
from rclpy.node import Node
from mavros_msgs.srv import SetMode
from mavros_msgs.msg import CommandBool, State
class FixedWingController(Node):
def __init__(self):
super().__init__('fixed_wing_controller')
self.set_mode_client = self.create_client(SetMode, '/mavros/set_mode')
while not self.set_mode_client.wait_for_service(timeout_sec=1.0):
self.get_logger().info('service not available, waiting again...')
self.state_subscriber = self.create_subscription(State, '/mavros/state', self.state_callback, 10)
def set_auto_takeoff(self):
req = SetMode.Request()
req.custom_mode = 'AUTO.TAKEOFF'
self.set_mode_client.call_async(req)
def state_callback(self, msg):
self.get_logger().info(f"Current State: {msg.mode}")
# 初始化ROS 2节点
rclpy.init(args=None)
node = FixedWingController()
node.set_auto_takeoff()
rclpy.spin(node)
node.destroy_node()
rclpy.shutdown()

复制代码

rosemary · 发表于 2024-4-26 17:48:15

尘埃1未定发表于 2024-4-26 10:13
你可以通过设置飞行模式为AUTO.TAKEOFF并发布到/mavros/cmd/takeoff话题，同时指定起飞高度和位置。对于进 ...

很感谢您的回复，但是在ros2中的话题和它是不一样的，没有直接就takeoff就能起飞的代码操作
，比如我试了发布vehiclecommand的指令让他起飞还是无济于事，您确定ros2也能这么简单吗

尘埃1未定 · 发表于 2024-4-26 18:36:29

用VehicleCommand消息来控制，参考下面这个示例看看呢

尘埃1未定 · 发表于 2024-4-26 18:36:39

from px4_msgs.msg import VehicleCommand
import rclpy
from rclpy.node import Node
class UAVCommander(Node):
def __init__(self):
super().__init__('uav_commander')
self.publisher_ = self.create_publisher(VehicleCommand, '/fmu/vehicle_command/out', 10)
takeoff_command = VehicleCommand()
takeoff_command.command = VehicleCommand.VEHICLE_CMD_NAV_TAKEOFF
# 设置其他必要参数
self.publisher_.publish(takeoff_command)
def main(args=None):
rclpy.init(args=args)
uav_commander = UAVCommander()
rclpy.spin(uav_commander)
uav_commander.destroy_node()
rclpy.shutdown()
if __name__ == '__main__':
main()

复制代码