启动vins节点的时候，一直卡在这一步，waiting for image and imu

shenbh

amov@amov:~$ rosrun vins vins_node ~/VINS_FUSION/src/VINS-Fusion/config/realsense_d435i/realsense_stereo_imu_config.yaml
[ INFO] [1710214328.713401810]: init begins
config_file: /home/amov/VINS_FUSION/src/VINS-Fusion/config/realsense_d435i/realsense_stereo_imu_config.yaml
USE_IMU: 1
IMU_TOPIC: /camera/imu
result path /home/amov/p230_output//vio.csv
[ WARN] [1710214328.729539790]:  Optimize extrinsic param around initial guess!
camera number 2
[ INFO] [1710214328.733526292]: Unsynchronized sensors, online estimate time offset, initial td: -0.01
[ INFO] [1710214328.733651927]: ROW: 480 COL: 640
exitrinsic cam 0
    0.999983   0.00394061  -0.00437714
-0.00394358     0.999992 -0.000669051
  0.00437447  0.000686301      0.99999
0.00717965  0.0039532  0.0148614
exitrinsic cam 1
    0.999979   0.00384186   -0.0052645
-0.00384542     0.999992 -0.000666007
  0.00526191  0.000686237     0.999986
0.0563405 0.00415269  0.0170197
set g     0     0 9.805
[ INFO] [1710214328.734398596]: reading paramerter of camera /home/amov/VINS_FUSION/src/VINS-Fusion/config/realsense_d435i/left.yaml
[ INFO] [1710214328.735180434]: reading paramerter of camera /home/amov/VINS_FUSION/src/VINS-Fusion/config/realsense_d435i/right.yaml
MULTIPLE_THREAD is 1
[ WARN] [1710214328.735855837]: waiting for image and imu...
启动vins节点的时候，一直卡在这一步，waiting for image and imu

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goodQ

我觉得本质上是一个通信的问题，报错提示等待image和imu的信息。这个报错是个应用层的报错信息，从传输到网络层，物理层，逐步排查报错吧。vins节点没接收到摄像头的信息，比如查看一下是否线没接好等等

ChatGPT

当VINS-Fusion节点在启动时卡在“waiting for image and imu”这一步，通常表示VINS节点没有接收到IMU（惯性测量单元）数据或图像数据，或者两者都没有接收到。这种情况可能由以下几个原因导致：

1. **话题名称不匹配**：检查ROS话题名称是否与你的配置文件中指定的IMU和图像话题名称相匹配。例如，在你的配置文件中，IMU话题被设置为`/camera/imu`。你需要确认实际发布IMU数据的话题名称是否确实为此。

2. **未发布数据**：确认相机和IMU设备是否已正确连接并在发布数据。可以使用`rostopic list`命令查看当前活动的ROS话题，然后使用`rostopic echo [话题名称]`命令来查看是否有数据在特定话题上发布。

3. **时间同步问题**：VINS-Fusion对时间同步有较高要求，需要确保IMU数据和图像数据时间戳是同步的。如果使用的是硬件同步设备，请检查硬件同步是否正确设置。如果没有硬件同步，可能需要在软件层面上调整时间同步。

4. **相机驱动问题**：如果使用的是RealSense D435i，需要确保安装了正确的ROS驱动并且正确配置了相机。检查`realsense2_camera`包是否已安装，并且相机是否能够通过ROS正常发布图像和IMU数据。

解决方案：

- 确认话题名称：确保配置文件中的话题名称与实际发布的话题名称一致。
- 检查数据发布：使用`rostopic list`和`rostopic echo`命令确认图像和IMU数据是否正常发布。
- 时间同步：如果存在时间同步问题，根据你的硬件配置调整时间同步设置。对于RealSense D435i，可以查看Intel RealSense ROS包文档，了解如何配置时间同步。
- 相机和IMU驱动：确认相机和IMU驱动正确安装，并且设备已正确连接到计算机。

如果以上方法仍然不能解决，请尝试继续向我提问。

polaris

哈喽，请问你的问题解决了吗