使用uwb定位代替gps，ardupilot固件，loiter模式下刷锅

ssw81

多轴基本情况描述：
使用nooploop的uwb定位模块，4基站1标签。4轴飞行器，pixhawk飞控，ardupilot固件（copter-4.4.0）按照阿木实验室的uwb定位课程内容，修改固件，设置参数，uwb模块能够定位。

出现如下问题：
在loiter模式下多轴像刷锅一样画圆圈，而且越画圈越大，室内和室外都是一样的现象。
在室外同一地点，把wub标签换成gps后能正常定点悬停，无刷锅现象。
个人判断不是罗盘受干扰造成的这个现象，因为无论使用uwb还是gps，飞行时地面站显示的航向角都没有漂移，而且同样的设备更换成gps后就没问题了。

哪位大神知道原因，望能解惑，或者遇到同样问题的欢迎讨论，或者阿木实验室的老师们能不能给解答以下。

shanghuo已获得悬赏 4 阿木币

最佳答案

UWB定位的传感器，是否能读到原始数据呢，看原始数据有没有类似刷锅现象的漂移哇。如果有的话，就在EKF里面设置，减小对外部UWB的信任度吧。如果原始数据没有刷锅现象，但EKF融合之后有，就要找EKF融合的问题了哦。 ...

• shanghuo
• 发表于2024-03-16
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shanghuo

UWB定位的传感器，是否能读到原始数据呢，看原始数据有没有类似刷锅现象的漂移哇。如果有的话，就在EKF里面设置，减小对外部UWB的信任度吧。如果原始数据没有刷锅现象，但EKF融合之后有，就要找EKF融合的问题了哦。