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发表于 2023-12-5 11:36:08 691 浏览 0 回复

[视觉应用] 自主着陆到移动目标出现异常

prometheus问答
提问前请先确定以下问题:: Prometheus代码非最新,其他均通过
第一步:问题BUG描述: 执行launch_detection中的sitl_landing_moving_target.launch遇到无法降落到小车上的问题
第二步:PX4版本是否为Prometheus_PX4_V1.11.1分支?: 是 Prometheus_PX4_V1.11.1
第三步:测试prometheus_px4是否正常: 正常
第四步:Prometheus版本是否为最新master?: 是master版本
第五步:测试Prometheus是否正常: 正常
使用仿真软件进行动态自主着陆实验时,无人机在即将成功降落到移动小车上的着陆地标上,经常出现疑似模型碰撞导致的急停现象,导致无人机重新上升高度寻找目标,不能及时完成着陆任务,这个问题出现的频率非常大,只有在小车静止时才会偶尔成功降落。个人认为是模型碰撞的问题,想要把车上的标志抬高但没能实现,请教一下该怎么解决,或者是我的参数存在问题,感谢解答!各参数设置如图,图片分别为所运行的launch文件;car_landing_pad参数文件;小车运动的py文件,运动方式采用直线运动。
launch.png world.png py.png
问题现象如附件,分别为小车静止与运动时的情况,异常现象基本一致。
copy_71E1D80B-25BE-48F2-978D-762644F8B8C6 00_00_00-00_00_30.gif IMG_9183 00_00_00-00_00_30.gif

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