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发表于 2023-11-2 16:24:19
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[飞控嵌入式]
SITL的时间比现实时间慢是怎么回事
我在 Cygwin 终端中通过下面的命令不使用 MavProxy 启动了飞控，/cygdrive/d/ws_uav/ardupilot/Tools/autotest/sim_vehicle.py -v ArduCopter -N --console --no-mavproxy -A --uartA=uart:/dev/ttyS8:115200
飞控的信息通过串口输出到外面连接的一块板卡上 (这块板卡就做了打开串口，然后接收mavlink信息，和请求mavlink信息的操作)
但是 SITL 发送数据的速率十分缓慢，我通过获取飞控返回的 time_boot_ms 信息，发现飞控中经过 250ms，要在现实中等待6秒左右。
有什么办法能将速率同步吗。
如下图所示，在飞控中，心跳包和 MSG_30 都以相对于飞控来说是正常的速率在发送，但是相对于现实这1秒要等20几秒.
我知道答案
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发表于 2023-11-15 09:09:08
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