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阿木币

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应届白菜

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发表于 2023-11-2 16:24:19 954 浏览 1 回复

[飞控嵌入式] SITL的时间比现实时间慢是怎么回事

我在 Cygwin 终端中通过下面的命令不使用 MavProxy 启动了飞控,
/cygdrive/d/ws_uav/ardupilot/Tools/autotest/sim_vehicle.py -v ArduCopter -N --console --no-mavproxy -A --uartA=uart:/dev/ttyS8:115200

飞控的信息通过串口输出到外面连接的一块板卡上 (这块板卡就做了打开串口,然后接收mavlink信息,和请求mavlink信息的操作)
但是 SITL 发送数据的速率十分缓慢,我通过获取飞控返回的 time_boot_ms 信息,发现飞控中经过 250ms,要在现实中等待6秒左右。
有什么办法能将速率同步吗。

如下图所示,在飞控中,心跳包和 MSG_30 都以相对于飞控来说是正常的速率在发送,但是相对于现实这1秒要等20几秒.
image.png
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发表于 2023-11-15 09:09:08
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