如何将PX4串口产生的高度数据作为ROS话题发布？

zhouleiqiang

我使用了pixhawk6c上的TELEM3串口连接了TFminiplus激光雷达，我通过QGC设置，可以读取到高度信息， 。我现在想将这个高度信息作为ROS话题发布，因为我想用到这个数据，请问我需要怎么做呢？我看北醒官方给的ROS源码是直接连接的板载计算机的串口，但我发现NX的UART0的电压是3.3v，导致雷达无法产生数据，或许也可以利用USB转TTL的转接器。就可以直接采用官方的ROS包， 如果我不想这样做，想直接通过pixhawk6c上的TELEM3串口读取的高度信息来构建ROS包，我应该要怎么做呢？求大神回复。

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飞控和ROS之间通过mavros连接， 你TFminiplus激光雷达，直接接任务计算机ROS就好了啊。飞控又没法跑ROS，怎么发ROS包呢？

• goodQ
• 发表于2023-11-30
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goodQ

飞控和ROS之间通过mavros连接， 你TFminiplus激光雷达，直接接任务计算机ROS就好了啊。飞控又没法跑ROS，怎么发ROS包呢？