px4固定翼飞机设置姿态

15234870598 · 发表于 2023-8-17 12:25:42

请问固定翼用offboard模式控制时应该发布什么话题来控制固定翼飞行姿态或者飞行姿态？

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风帆 · 发表于 2023-8-22 18:06:58

按照我的理解，offboard模式，只能控制无人机的位置，速度吧。相当于大脑，如果他也去控姿态，飞控不就乱了吗？

15234870598 · 发表于 2023-8-23 11:00:54

风帆发表于 2023-8-22 18:06
按照我的理解，offboard模式，只能控制无人机的位置，速度吧。相当于大脑，如果他也去控姿态，飞控不就乱了 ...

我也觉得是这样，px4飞控官方文档上确实有说offboard可以控制姿态消息，但我试着发布了许多不同的消息，发现似乎都没有用。

风帆 · 发表于 2023-8-24 09:03:25

15234870598 发表于 2023-8-23 11:00
我也觉得是这样，px4飞控官方文档上确实有说offboard可以控制姿态消息，但我试着发布了许多不同的消息， ...

应该要看固定翼的PX4代码吧以及mavros的

[控制算法] px4固定翼飞机设置姿态