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发表于 2023-7-4 17:16:50
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[飞控嵌入式]
PX4对目标进行追踪
怎样使用PX4固件用代码对目标物体进行自主追踪？
PX4是要进入offboard模式，还是说其他模式。
目前我的思路是进入offboard模式进行控制，在PX4-Autopilot/src/module中写自己的代码，然后通过地面站发送指令执行我写的代码对目标进行追踪和降落。
希望大佬们能提供一下思路，或者说一下我这种方法可不可行，需要注意哪些点（比如offboard模式是不是一定要外接一个控制器，在室内进行试验是不是一定需要光流之类的连接PX4提供位置信息，不连接是不是不能起飞）
萌新跪求大佬帮助！
我知道答案
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发表于 2023-7-5 16:32:16
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提供一些思路吧：一般目标追踪，都需要较高的实时性支持，所以需要外挂机载计算机，实时计算目标的位置。然后通过mavros，也就是PX4的offboard模式，来对px4的无人机进行位置/速度控制。一般不通过地面站去计算，一个是实时性差，另外就是如果跟踪过程中，飞远了，地面站和无人机断链，可能导致无人机炸机。 |
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楼主|
发表于 2023-7-6 13:38:26
十分感谢您的回答，请问如果用机载计算机控制pixhawk无人机（PX4固件）在室内飞行，没有GPS可以进行控制么，还是说需要装一个光流传感器用于获取位置信息 |
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