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为了让无人机能够在各种环境下自主地飞行，无人机应具备以下三个模块的功能： l 对环境的处理 l 在该环境下规划出可行飞行路径(该路径由一系列坐标点组成) l 让无人机沿着第二步求到的飞行路径飞行 第一模块：处理环境 第一模块要实现的功能是让无人机通过辅助探测设备提取有效的周围环境信息，并将环境信息输出给第二模块。 具体需求：第一模块调用深度相机或者激光雷达等探测设备，利用探测设备识别无人机周围的环境信息(环境包括动态以及静态障碍物，信息应为障碍物表面的坐标点信息)，并将所获得信息模拟生成3D环境地图，该环境地图信息需要尽可能还原真实环境，以保证第二模块在该环境下所规划出路径的准确性。 第一模块的输入是由探测设备获取的环境信息，输出是对所获取信息加工处理后能够被第二部分算法所使用的3D环境地图。为此，第一模块需提供一个接口供第二模块调用，让无人机在第二模块规划路径时，可调用第一模块以获得无人机当前位置下的周围环境信息。 第二模块：路径规划模块 第二模块要实现的功能是让无人机根据第一模块返回的周围环境信息规划出可行的飞行路径，并将飞行路径信息输出给第三模块。 第二模块需调用第一模块以获取周围环境信息，并利用该环境信息规划路径(具体如何规划路径由我方算法完成)，该路径将会在第三模块指导无人机飞行。路径的规划场景分为离线环境下的路径和在线环境下的路径，离线环境下的路径是由第一模块先给出全局的飞行环境信息后，由第二模块规划出由起点飞至终点的系列坐标点；在线非实时环境下的路径是由第一模块输出无人机当前位置下局部的静态飞行环境信息后，由第二模块规划出系列局部飞行路径点；在线实时环境下的无人机路径规划是由第一模块输出无人机当前位置下动态环境信息给第二模块，第二模块输出当前位置的下一个飞行路径坐标点。 第二模块的输入是由第一模块输出的3D环境地图，输出是结合规划场景和3D环境地图所规划的飞行路径。第二模块的规划算法部分是由我方完成，该模块的需求是能够让算法调用第一模块和第三模块。 第三模块：无人机飞行模块 第三模块要实现的功能是让无人机根据第二模块返回的飞行路径信息，让无人机自主地沿着路径点飞行。 需求：该模块需利用浙江大学高飞所提供的ego-planner开源代码，让无人机能够沿着第二模块的飞行路径坐标点飞行。例如，第二模块若是规划出全局的离线路径，第三模块便可控制无人机从起点沿着每个指定的离线路径点飞至终点；第二模块若是规划出当前位置的实时路径，第三模块便可控制无人机在当前位置飞行到下一个指定的路径点，以达到规避动态障碍物的效果。 第三模块的输入是飞行坐标点信息。该模块需提供一个接口供第二模块调用，让第二模块输出坐标点至该接口后，第三模块便可控制无人机飞往指定坐标点。 代码完成后，还需跟进后续在无人机的运用上的调试，确保无人机的成功飞行，以验证一、三模块的有效性。 薪酬：具体价格需后续商议。
maxiou已获得悬赏 4 阿木币最佳答案
学习Prometheus开源项目，了解其中的控制接口啊。。。 算法转换成ROS工具包。
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发表于 2023-6-5 14:09:06
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