无人船的PID参数设置（空载和满载）

jiang_110

我在调试一艏水产养殖无人船，空载的时候我调节了PID，无人船正常走直线，当我加满饲料后，无人船走航线时就走不了直线了，
我的问题是，我的船是在空载和满载之间变化的，如果就仅仅调整PID的话，我感觉没法调整到一个合适的值，这种情况还有其他参数需要设置吗？

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shanghuo

加满了后，是不是动力不足以支撑走直线啊。。。容易受风浪的影响。  PX4和ardupilot这种，之前做植保无人机，空载和满载，差距也比较大。

jiang_110

动力是够的，船型是那种三体船，如果不加满的话没有问题

shanghuo

可以考虑给船加个RTK，来减少定位方面的误差导致的不能走直线。