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阿木币

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应届白菜

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发表于 2023-3-3 10:52:55 1247 浏览 1 回复

[控制算法] simulink和gazebo仿真

1、参考mathwork官网模型
https://www.mathworks.com/help/robotics/ug/configure-gazebo-for-co-simulation-of-manipulator.html#ConfigureGazeboAndSimulinkForCosimulationOfManipulatorsExample-5
image.png
2、上述示例没有找到.world文件的具体内容,自己写了一个简单的.world文件,
image.png 测试通信成功
3、参考上述示例的gazebo和simulink的通信模块
image.png 得到gazebo的位置和速度反馈输出到Torque controller
4、Torque controller的前三个输入信号就是轨迹规划得到的关节的位置 速度和加速度信号
image.png
5、点击run之后
image.png
可以看到,Torque controller的前三个输入信号和gazebo的位置和速度信号数据不一致
gazebo的模型也没有按照simulink规划的轨迹进行运动。6、把simulink的单位换成弧度之后,还是一样的问题。
我知道答案 回答被采纳将会获得3 阿木币 已有1人回答
image.png

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 楼主| 发表于 2023-3-13 10:57:22
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