simulink和gazebo仿真

loxxx

1、参考mathwork官网模型
https://www.mathworks.com/help/robotics/ug/configure-gazebo-for-co-simulation-of-manipulator.html#ConfigureGazeboAndSimulinkForCosimulationOfManipulatorsExample-5

2、上述示例没有找到.world文件的具体内容，自己写了一个简单的.world文件，
测试通信成功
3、参考上述示例的gazebo和simulink的通信模块
得到gazebo的位置和速度反馈输出到Torque controller
4、Torque controller的前三个输入信号就是轨迹规划得到的关节的位置 速度和加速度信号

5、点击run之后

可以看到，Torque controller的前三个输入信号和gazebo的位置和速度信号数据不一致
gazebo的模型也没有按照simulink规划的轨迹进行运动。6、把simulink的单位换成弧度之后，还是一样的问题。

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loxxx

自己解决了