mini homer

taoshunbo · 发表于 2022-11-1 16:36:50

请教一个mini homer的问题，我在使用mini homer时，记载电脑和主机能够ping通，也能够连上QGC，但是数据传输频率很低，有大佬知道哪里出问题了吗？ 2022-11-01 16-32-19 的屏幕截图.png

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BOSHEN97 · 发表于 2022-11-2 09:08:09

飞控通过无线连接地面站频率都很低，除非你修改源码强行提高频率。

taoshunbo · 发表于 2022-11-3 10:18:09

BOSHEN97 发表于 2022-11-2 09:08
飞控通过无线连接地面站频率都很低，除非你修改源码强行提高频率。

我在主机和机载电脑之间互相ping ip时，每个数据传输时间差不多都是1秒左右，但是如果我把mini homer换成随便一个局域网，他们之间通信就很快，所以我也不知道是不是mini homer设置有问题，开箱后都是默认设置的。

taoshunbo · 发表于 2022-11-3 10:20:12

BOSHEN97 发表于 2022-11-2 09:08
飞控通过无线连接地面站频率都很低，除非你修改源码强行提高频率。

最近事情比较急，需要着急弄好这个，希望大佬支支招

BOSHEN97 · 发表于 2022-11-4 12:06:23

你说的ping ip的延迟问题和QGC这个频率不是一个问题。如果是mini homer你觉得性能上存在问题，建议咨询售后。

BOSHEN97 · 发表于 2022-11-4 12:07:48

QGC这个频率，你用其他通信方式都是一样的，这是为了减轻地面站与飞控之间数据传输的压力，只要是无线连接都会导致数据频率很低，有线连接才会比较快。

taoshunbo · 发表于 2022-11-7 08:36:42

BOSHEN97 发表于 2022-11-4 12:07
QGC这个频率，你用其他通信方式都是一样的，这是为了减轻地面站与飞控之间数据传输的压力，只要是无线连接 ...

这个我明白了，感谢感谢

。还想再问一下，我现在的难点是，我在一台无人机uav1的机载电脑上启动roscore和px4.launch后，在另外的一台无人机uav2上机载电脑中启动px4.launch时，这个px4.launch文件启动就会很慢。uav2的ROS_HOSTNAME是uav2的名字、ROS_MASTER_URI是uav1的ip。不知道是我的方案不对，还是配置不对？

BOSHEN97 · 发表于 2022-11-7 09:25:26

taoshunbo 发表于 2022-11-7 08:36
这个我明白了，感谢感谢。还想再问一下，我现在的难点是，我在一台无人机uav1的机载电脑上启动ro ...

2号机的名字换成本机的ip，也要确保1号无人机的host_name以及master_uri为本机IP

taoshunbo · 发表于 2022-11-7 09:44:35

本帖最后由 taoshunbo 于 2022-11-7 09:56 编辑

BOSHEN97 发表于 2022-11-7 09:25
2号机的名字换成本机的ip，也要确保1号无人机的host_name以及master_uri为本机IP ...

2号机上的ros_hostname是本机的ip，ros_mastor_uri为1号机的IP;1号机的ros_hostname和ros_mastor_uri就是1号本机的IP。我在这些配置不变的情况下，使用WiFi时，不会出现px4.launch启动很慢的情况，能够通过rostopoic echo /uav1....来读取数据，但是WiFi本身的距离有限，所以使用选择使用mini homer。现在mini homer能够和其他类型的数传一样控地面站，例如：解锁命令。但是想使用ros功能实现分布式功能时，我在1号机上运行roscore，再在1号机上运行px4.luanch，1号机能够读取到数据，但是2号机上运行px4.launch时，就会出现启动特别慢，也读取不到2号机的数据。

BOSHEN97 · 发表于 2022-11-9 18:36:39

taoshunbo 发表于 2022-11-7 09:44
2号机上的ros_hostname是本机的ip，ros_mastor_uri为1号机的IP;1号机的ros_hostname和ros_mastor_uri就是1 ...

这个就不太清楚具体原因了

[地面站] mini homer