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发表于 2022-9-28 09:48:27 314 浏览 8 回复

[新手上路] Prometheus多机协同-swarm_control

GitHub和Gitee上的Prometheus的Swarm_control等多机协同相关资源都被删除了或者显示404没有权限,有没有大神指导一下
我知道答案 回答被采纳将会获得3 阿木币 已有8人回答

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发表于 2022-10-8 09:54:06
你目前使用的是新版的Prometheus-v2吗?如果是的话,那就是正常的,Prometheus-v2里面的swarm_control相关内容为闭源子模块,如果想通过Prometheus学习使用集群相关内容,可参考Prometheus使用手册4.2.6集群控制相关内容以及源码(https://wiki.amovlab.com/public/ ... 8E%A7%E5%88%B6.html
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发表于 2022-10-13 21:41:08
BOSHEN97 发表于 2022-10-8 09:54
你目前使用的是新版的Prometheus-v2吗?如果是的话,那就是正常的,Prometheus-v2里面的swarm_control相关 ...

请问哪里有V1,v2里面的控制模块6个示例中的协同控制的cpp代码也不在了
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发表于 2022-10-14 09:30:01
ChenRain 发表于 2022-10-13 21:41
请问哪里有V1,v2里面的控制模块6个示例中的协同控制的cpp代码也不在了

Prometheus V1与V2的版本切换在使用手册里面有说明(https://wiki.amovlab.com/public/ ... E7%BD%AEUbuntu.html)。Prometheus-v2中的协同控制是指哪一个DEMO呢,V2的控制模块示例demo都是开源的
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发表于 2022-11-16 17:04:25
BOSHEN97 发表于 2022-10-14 09:30
Prometheus V1与V2的版本切换在使用手册里面有说明(https://wiki.amovlab.com/public/prometheus-wiki/% ...

您好,如果我使用uav*/mavros/local_position/local对每个无人机进行控制的话,每个无人机的惯性导航坐标系都是各自的起飞点,在仿真中我可以知道各个飞机精确的home点,但是在真机多机协同实飞试验中如何统一坐标系呢,从而得到更精确的队形,我尝试使用TF工具,但是还是不行,两飞机在起飞点的transform.getOrigin().x()y()z()都为0
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发表于 2022-11-17 09:32:54
ChenRain 发表于 2022-11-16 17:04
您好,如果我使用uav*/mavros/local_position/local对每个无人机进行控制的话,每个无人机的惯性导航坐标 ...

看一下Prometheus V2的代码,有一个接口可以参考,利用经纬度统一无人机坐标系坐标系原点,在uav_estimator.cpp里面
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发表于 2022-11-17 13:13:25
BOSHEN97 发表于 2022-11-17 09:32
看一下Prometheus V2的代码,有一个接口可以参考,利用经纬度统一无人机坐标系坐标系原点,在uav_estimat ...

谢谢,么么哒
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发表于 2022-11-22 09:54:34
BOSHEN97 发表于 2022-11-17 09:32
看一下Prometheus V2的代码,有一个接口可以参考,利用经纬度统一无人机坐标系坐标系原点,在uav_estimat ...

请问mavros如何同时对无人机进行速度和偏航角控制,我在两机协同实飞的时候两架无人机的偏航角不一致,在仿真中同时发布速度和姿态控制时,姿态控制好像没起作用
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发表于 2022-11-25 12:00:39
ChenRain 发表于 2022-11-22 09:54
请问mavros如何同时对无人机进行速度和偏航角控制,我在两机协同实飞的时候两架无人机的偏航角不一致,在 ...

可以参考Prometheus-V2里面的控制接口
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