同时使用 外部定位 与 光流传感器, px4会优先使用哪一个？

tig166

最近在使用ZED相机提供位姿的时候，经常会出现重定位，使得发送至mavros/vision_pose/pose的数据不可靠，无人机就会炸鸡，只能发送 _odom_valid = false，这样无人就就会退出offbaord 模式，进入manual模式。

所以在想能不能添加光流模块(PMW3901)，当外部定位不可靠的时候，使用光流稳住飞机，直到外部定位恢复。

尝试在EKF2_AID_MASK 同时勾选 use optical flow，vision position fusion，vision yaw fusion，并开启光流。

我的想法是，如果进入了offboard模式并且_odom_valid = true，飞控就只会使用 (mavros/vision_pose/pose)，但如果 _odom_valid = false（zed 挂了），并且此时如果有光流数据，可以切换成position模式，使飞机悬停，待外部定位恢复(_odom_valid = true)，再次进入offboard。

但是不清楚，假如飞控同时收到了可靠的外部定位（mavros/vison_pose/pose）与光流信息，此时手动进入position模式飞行，飞控将优先选择哪一个定位数据呢？

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shanghuo

position模式 都是飞控的内部模式 所以会用光流吧  offboard模式 才会接受外部mavros的定位数据 这时候才会有vision position fusion吧 可以讨论哈  具体要看ekf代码  或者测试一下 埋个点

tig166

shanghuo 发表于 2022-9-14 09:10
position模式 都是飞控的内部模式 所以会用光流吧  offboard模式 才会接受外部mavros的定位数据 这时候才会 ...

我自己在测试的时候，只要给 mavros/vision_pose/pose 定位数据，并开启 vision position / yaw / height fusion，就可以直接在不进入offboard 的模式下，直接飞position和altitude，此时定位数据就是来自外部定位设备。

我看了下文档和代码，感觉应该是，你可以同时开启多个定位源（vision，opticalflow， gps...）这些数据都会被扔到ekf里面做融合，但是他们之间会打架，结果难以预测（我还没测试），所以不建议同时输入多个定位数据源（比如 GPS 和 vision 一起使用 ）。

在飞控源码里面应该是可以自己加一个检测有没有vision，没有就用光流，不过我还没尝试过编译固件，现在解决办法还是在ros里面搞吧。把光流数据放到ros里面，和外部定位的坐标系对齐，然后遇到定位失效的时候，靠光流顶上。