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在Prometheus-v2中，我们将代码模块化，将功能拆分为子模块，具体包含控制子模块、目标检测子模块、路径规划子模块、集群子模块以及matlab子模块等。
其中，控制子模块作为最基础的子模块，就好比是建筑楼层的地基，俗话说得好“地基不牢，地动山摇”。如果要学习Prometheus-v2，那么控制子模块是开发者们第一步需要熟悉并掌握的内容。
为什么控制子模块如此重要？
在Prometheus开源项目中，控制子模块的主要作用是搭建好软件程序与无人机之间的“桥梁”。向上体现在：为无人机决策规划算法或应用程序提供无人机控制接口，例如视觉跟踪demo。当视觉算法程序识别到目标并把目标位置信息计算出来后，此时就需要控制无人机对目标进行跟踪，在这一环节就需要用到无人机控制子模块提供的控制接口。向下体现在：收集无人机相关信息，包含无人机位置、速度、加速度、姿态、电池电量、经纬度等数据。
控制子模块包含4种控制状态：初始位置悬停、当前位置悬停、降落以及移动。其中移动包含9种移动子模式，分别是惯性系以及机体系下的位置、速度、位置速度复合控制6种控制子模式，还包含经纬度控制、姿态控制以及轨迹控制3种控制子模式。这9种移动子模式能满足大部分无人机功能所需要的控制接口。除此之外，控制子模块还具备其他一些特性：
支持多种无人机定位方式- 支持多种定位方式来源以及定位数据处理，包含GPS/RTK、UWB、MOCAP、T265等定位方式。
无人机安全保护机制
- 针对无人机应用场景，对无人机相关状态信息进行实时监测，有效地提高了无人机的稳定性，降低了无人机在意外情况下的炸机风险或损失。
细节优化
- 提供了PID、UDE、NE外部控制器实例代码，支持自定义无人机控制器；
- 提供了无人机位置偏移量设置（适用于室外无人机多机飞行或其他应用场景）；
- 提供教学模块，包含无人机控制接口教学例程，方便快速上手二次开发。
教学例程展示
针对Promehteus无人机控制子模块教学例程，我们推出了相关demo演示视频，希望能帮助大家快速了解操作流程，并通过学习例程demo的源码掌握Prometheus控制模块的二次开发。具体如下：
教学例程中提供有C++及Python两种语言的源码，大家可自行选择相应的源码文件进行学习：
- 控制模块源码文件位置：/Prometheus/Modules/uav_control
- 教学例程demo源码文件：/Prometheus/Modules/tutorial_demo/basic
详细内容请参考Prometheus使用手册中第4章节内容：
新推出的Prometheus-v2还处于完善过程中，如果大家在体验Prometheus-v2中遇到bug或困难，欢迎在项目技术交流群/阿木社区/本文评论区留言反馈，Prometheus项目组会协助大家解答，并且会基于各位开发者的建议与意见，持续优化与改进，使之更贴近开发者们的使用与操作习惯，助力高效研发！
期待大家能够多多关注支持Prometheus项目，如需进一步交流，可添加微信号（jiayue199506)，申请进入Prometheus项目交流群。
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