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发表于 2022-8-30 15:17:44
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[控制算法]
如何在px4获取电机转速
我在开发一个算法时，碰到一个问题。
我需要获取电机的转速值，但是我尝试过在gazebo用mavros和直接在px4源码中编写，但是我失败了，没有在找到可以直接读取转速的消息（msg，uORB都没有）。
然后我尝试用间接的方式（比如pwm或者混控器求逆解），但是一直存在问题（我猜测因该是映射的问题）。
请问有没有人有过类似的开发经验吗？
感谢大家
我知道答案
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发表于 2022-8-30 17:23:05
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不过我知道FMT项目那边，看能否方便的得到电机的转速。 |
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发表于 2022-8-30 15:22:50
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你要获取电机转速，得深入飞控和电调开发吧。有一种电调，能通过一根线，返回给飞控电机的转速。 |
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楼主|
发表于 2022-8-30 15:31:45
但是我目前是在仿真SITL里面，没有实物。仿真我也一直没有找到直接读取转速的消息（msg和uORB都没有）。所以我想着是不是我忽略了，实在是没办法才想到的通过pwm这些间接方式求转速，但是总是无法读取正常的数据。（转速计算出来甚至无穷了） |
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楼主|
发表于 2022-8-30 16:08:07
本帖最后由 r135792uuuu 于 2022-8-30 16:09 编辑
主要就是这一部分，按照一个博客上的公式，间接计算的转速。但是有很大问题。 |
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发表于 2022-8-30 17:22:20
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可以找一下开源FOC电调的代码，看一下PWM和电机转速的关系 。我估计不是纯正比的关系，这个FOC电调和传统的电调可能都不一样，还跟电机型号有关系，以及KV值那些 |
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楼主|
发表于 2022-9-1 16:31:32
好的，谢谢您的回复。
还有一个问题就算，能不能在gazebo仿真里面通过某个库或者某个函数得到无人机真实的力和力矩呢？（这也是我想要拿到电机转速的目的）
或者是不是可以认为电机的真实力和力矩就是等于位置环的输出（拉力T）和姿态环的输出（三轴力矩）呢？ |
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