pixhawk2 apm固件在起飞时炸机寻找炸鸡原因

learn · 发表于 2019-6-10 16:00:30

本帖最后由 learn 于 2019-6-10 16:02 编辑

飞控硬件：pixhawk2
固件：ArduPlane V3.9.2
飞行平台：四轴垂起
风力：1-2级
起飞模式：QSTABILIZE

新装的飞机，还在测试阶段，之前飞过两次QSTABILIZE模式进行垂直起降都没有问题，今天再次试飞。在起飞后不久，也就离地面有个三四米吧，保持了几秒的悬停，状态也挺稳定（之前测的也很稳定），突然飞机姿态不稳，几个大摇摆坠机，当时没有风，看日志也没看出来原因，请教大神帮助分析一下
捕获.PNG

17 2019-6-10 10-17-10.zip (7.44 MB, 下载次数: 15)

czyv587 · 发表于 2019-6-10 16:00:31

请查看磁的方差项 IMX、IMY、IMZ和MAGX、MAGY、MAGZ，变化均超前于加速度变化和姿态变化，而且变化量大，可得知，自飞行过程中受到了磁干扰。理论分析，磁的处理在代码中非常重要，磁力计的三个方向均用于姿态估计融合，当磁传感器收到干扰，飞机姿态非常容易估计不准确，导致侧翻。

amov_msq · 发表于 2019-6-24 12:07:42

AMOVLAB-LOG日志分析资料：链接：https://pan.baidu.com/s/1P6VH8UIMH8LslQPxrM_Orw 提取码：s2wf
这里面有个文档，标识了 IMX、IMY、IMZ和MAGX、MAGY、MAGZ 什么代表意思

learn · 发表于 2019-6-24 13:58:06

多谢

[飞控嵌入式] pixhawk2 apm固件在起飞时炸机寻找炸鸡原因

最佳答案

[飞控嵌入式] pixhawk2 apm固件 在起飞时炸机 寻找炸鸡原因

最佳答案

[飞控嵌入式] pixhawk2 apm固件在起飞时炸机寻找炸鸡原因