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发表于 2019-6-7 14:16:31
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[飞控嵌入式]
请教利用TFmini激光定高，飞机高度定不住上下波动！
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定高模块下使用的是TFmini激光雷达，起飞后飞机高度不稳上下波动，需要稍微调整油门位置，油门稍微偏高就上升，稍微拉低就掉高，启动了二维激光雷达，飞行模式选择的是定点，起飞的时候油门需要推到近乎百分之八十才能起飞，然后需要手动调低油门，水平方向是飞机基本上不动，但是高度问题比较不理想，也有检查过位置控制节点，手动抬高放低飞机，数据相应的变化，传感器应该是没有问题的的，请问是哪里出了问题呢？正常的情况，定点模式飞行油门应该是有一个中间死区的吧，为什么这款飞机没有呢，起飞油门在中立位置附近还需要去手动调调节？请问我现在这种情况对于这架飞机是正常的吗 |
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发表于 2019-6-8 11:28:24
定点模式运行的是PX4里面自带的位置控制指令，在我看的那个版本的PX4源码中确实是有死区的，后续PX4有无修改就不知道了，以及控制逻辑是怎么样的，我也不是很清楚。
可以确定的是定点的控制程序我们没有做过任何修改，如果你对这部分有疑问，可以分析下日志，以及看看位置控制的源码。
这一点确实奇怪，正常我们的飞机应该是百分之五十 六十的油门起飞？
也许是飞机你加了其他负载，或者电池电量不满吧。 |
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发表于 2019-6-8 21:31:04
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定点模式油门有死区 一般电池满电60% 左右会起飞，自稳模式的话40% 油门就起飞了。 还有一个问题是，如果你的遥控器不是自动回中的话，这个中位油门挺难手动操控的，因为凭手动很难，把握一个悬停油门。还有是4S电池哈 满电状态 |
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发表于 2019-6-8 22:31:48
本帖最后由 AmovlabQYP 于 2019-6-8 22:32 编辑
嗯 差不多这样 |
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楼主|
发表于 2019-6-13 15:52:25
电池用的3S5200mah的电池，除了原装硬件没有增加任何额外负载，自稳模式下油门大概是在百分之五十左右起飞，但是利用激光雷达定点模式就是油门百分之八十左右，定点模式下稍微调整油门飞机就会升高或降落，不是经验中的定高。 |
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楼主|
发表于 2019-6-13 15:54:53
遥控器不是双归中的，电池用的3s5200MAH满电试飞，自稳模式的手感还可以，定点模式油门还是比较敏感，所谓无谓的死区没有体现出来 |
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