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发表于 2019-6-4 18:53:47 820 浏览 14 回复

[控制算法] 如何使用mavlink消息控制pixhawk的通道口输出PWM波?

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需要开启辅助通道,地面站控制台输入fmu mode_pwm4,然后固件里通过ioctl(fd, PWM_SERVO_SET(i), 2000)设置通道值,我这里是2000

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发表于 2019-6-4 18:53:48

飞控代码可以找我要

本帖最后由 zhaoyang96 于 2019-7-21 21:04 编辑

需要开启辅助通道,地面站控制台输入fmu mode_pwm4,然后固件里通过ioctl(fd, PWM_SERVO_SET(i), 2000)设置通道值,我这里是2000


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发表于 2019-6-20 09:35:32
我简单测试了一下,应该是没有问题的,描述下你用的固件版本和相关信息吧,以及这条mavlink包的具体设置情况

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发表于 2019-6-23 17:24:47
如果是PX4的固件的话,PX4的源码里面,Mavlink那一章,肯定要联合飞快调试的,不同固件有差别
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发表于 2019-6-23 19:11:05
dreamfly 发表于 2019-6-20 09:35
我简单测试了一下,应该是没有问题的,描述下你用的固件版本和相关信息吧,以及这条mavlink包的具体设置情 ...

图右边那个是自己写的消息发送器吗?能不能求分享
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发表于 2019-6-24 08:08:41
BrightSoul 发表于 2019-6-23 19:11
图右边那个是自己写的消息发送器吗?能不能求分享

额,这个是我用stm32移植的mavlink库,给飞控发的,这个具体情况要看你的平台,右边就是个串口调试助手
你需要关注的是具体的mavlink包的数据填充情况,最好把你数据包怎么填充的发出来
还有描述下平台和飞控的固件版本
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 楼主| 发表于 2019-6-24 23:19:39
amov_msq 发表于 2019-6-23 17:24
如果是PX4的固件的话,PX4的源码里面,Mavlink那一章,肯定要联合飞快调试的,不同固件有差别 ...

Dreamfly:
    您好,非常感谢您的回答,有几个问题想问下您,我不知道set_servo的第一个参数channal和pixhawk飞控上的管线引脚如何对应?是否是channal=0,对应的就是aux1口呢?最近这两天有点焦头烂额,pixhaw始终输出不来PWM波。希望能收到您的答复。我的威信和电话15594181591。
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 楼主| 发表于 2019-6-24 23:41:37
dreamfly 发表于 2019-6-20 09:35
我简单测试了一下,应该是没有问题的,描述下你用的固件版本和相关信息吧,以及这条mavlink包的具体设置情 ...

我的固件版本是V2  pixhawk2.4.8
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发表于 2019-6-25 00:32:44
CC90 发表于 2019-6-24 23:19
Dreamfly:
    您好,非常感谢您的回答,有几个问题想问下您,我不知道set_servo的第一个参数channal和p ...

channel应该是从1到14分别对应飞控的main1-main8,aux1-aux6,aux1的话你可以试试通道9行不行
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 楼主| 发表于 2019-6-25 00:34:59
amov_msq 发表于 2019-6-23 17:24
如果是PX4的固件的话,PX4的源码里面,Mavlink那一章,肯定要联合飞快调试的,不同固件有差别 ...

您的意思是说dreamfly说的这种方式是apm的。而我如果是PX4固件,就必须修改pixhawk固件是么?请问应该如何修改呢?能否提供一个思路。
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