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发表于 2019-6-2 21:19:20 6454 浏览 8 回复

[飞控嵌入式] 请教无法解锁,地面站报错提示Mag Sensors Inconsistent!

所有校准成功,地面站无报错,但是一旦要解锁动作,地面站提示Mag Sensors Inconsistent,并没有其他错误提示,已经多次校准compass等传感器,也尝试重刷固件和恢复默认参数后重新校准成功,偶尔一次自稳模式可以解锁(大概尝试N>10次能有1次可以解锁),然后紧接着就又无法解锁,依旧提示Mag Sensors Inconsistent。飞行模式可以切换成功,依旧无法解锁。
2019-06-02 19-15-28屏幕截图.png 2019-06-02 19-16-06屏幕截图.png 2019-06-02 19-15-56屏幕截图.png




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发表于 2019-6-3 09:24:17
这个飞机如果室内飞行,是不需要磁罗盘的。因为GPS里面也有一个磁罗盘,所以如果出现和飞控的相对位置发生改变的化,就会包磁罗盘不一致的情况。还有就是一个环境附近有特别的高压电线,也会有这个错误。磁罗盘容易受到硬磁和软磁干扰。
我不为己,谁人为我,但我只为己,那我又是谁?
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发表于 2019-6-3 10:31:47
磁盘方向和飞控方向一致吗?
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 楼主| 发表于 2019-6-3 18:15:25
15542261885 发表于 2019-6-3 10:31
磁盘方向和飞控方向一致吗?

确认过一致,之前校准完是可以解锁的,最近刚遇到的新问题,尝试恢复参数等重新校准多遍偶尔只有一次可以正常解锁,紧接着就又无法解锁,求大家指教。
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 楼主| 发表于 2019-6-3 18:18:10
amov_msq 发表于 2019-6-3 09:24
这个飞机如果室内飞行,是不需要磁罗盘的。因为GPS里面也有一个磁罗盘,所以如果出现和飞控的相对位置发生 ...

选择VISION用激光雷达,现在也是报这个错误无法解锁,还有就是即使我拔掉了GPS也还是不行,请问能否有什么解决办法。
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 楼主| 发表于 2019-6-4 11:54:31
amov_msq 发表于 2019-6-3 09:24
这个飞机如果室内飞行,是不需要磁罗盘的。因为GPS里面也有一个磁罗盘,所以如果出现和飞控的相对位置发生 ...

现在报错因该就是内外罗盘数据不一致,请问该怎么解决呢,是不是飞控或者GPS硬件的问题,已经校准多次了,校准以后地面站没有报错,但是一旦要解锁,就提示Mag Sensors Inconsistent,比较着急,谢谢啦
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 楼主| 发表于 2019-6-7 14:02:42
问题已解决,地面站错误提示原因是磁罗盘受到干扰,尤其是内置磁罗盘,导致内外磁罗盘数据不一致,解决办法有两种:1.在参数列表里面修改内置磁罗盘参数CAL_MAG0_EN,将Enabled修改为Disabled。

2019-06-06 20-56-06屏幕截图.png 2019-06-06 20-59-01屏幕截图.png
2.飞控内置磁罗盘容易受到激光雷达内的电机磁场干扰,需要将激光雷达高度适当调高。
以上分析为个人拙见,欢迎大家批评指正!
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发表于 2020-8-14 15:09:51
Drone 发表于 2019-6-7 14:02
问题已解决,地面站错误提示原因是磁罗盘受到干扰,尤其是内置磁罗盘,导致内外磁罗盘数据不一致,解决办法 ...

请问这样直接把一个mag禁用会不会对飞行造成影响?我也是遇到compass sensors inconsistent的问题了
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发表于 2020-8-15 11:57:52
13366937563 发表于 2020-8-14 15:09
请问这样直接把一个mag禁用会不会对飞行造成影响?我也是遇到compass sensors inconsistent的问题了 ...

可以只保留,外置磁罗盘的数据,还有无人机在整机设计的时候就要确保,磁罗盘的电磁干扰特性,避免这个问题。还有就是USB3.0容易干扰GPS,电源抗干扰设计也是一个问题。
我不为己,谁人为我,但我只为己,那我又是谁?
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