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发表于 2019-6-2 21:19:20
6555 浏览 8 回复
[飞控嵌入式]
请教无法解锁，地面站报错提示Mag Sensors Inconsistent！
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这个飞机如果室内飞行，是不需要磁罗盘的。因为GPS里面也有一个磁罗盘，所以如果出现和飞控的相对位置发生改变的化，就会包磁罗盘不一致的情况。还有就是一个环境附近有特别的高压电线，也会有这个错误。磁罗盘容易受到硬磁和软磁干扰。 |
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我不为己，谁人为我，但我只为己,那我又是谁？
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发表于 2019-6-3 10:31:47
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楼主|
发表于 2019-6-3 18:15:25
确认过一致，之前校准完是可以解锁的，最近刚遇到的新问题，尝试恢复参数等重新校准多遍偶尔只有一次可以正常解锁，紧接着就又无法解锁，求大家指教。 |
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楼主|
发表于 2019-6-3 18:18:10
选择VISION用激光雷达，现在也是报这个错误无法解锁，还有就是即使我拔掉了GPS也还是不行，请问能否有什么解决办法。 |
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楼主|
发表于 2019-6-4 11:54:31
现在报错因该就是内外罗盘数据不一致，请问该怎么解决呢，是不是飞控或者GPS硬件的问题，已经校准多次了，校准以后地面站没有报错，但是一旦要解锁，就提示Mag Sensors Inconsistent,比较着急，谢谢啦 |
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楼主|
发表于 2019-6-7 14:02:42
问题已解决，地面站错误提示原因是磁罗盘受到干扰，尤其是内置磁罗盘，导致内外磁罗盘数据不一致，解决办法有两种：1.在参数列表里面修改内置磁罗盘参数CAL_MAG0_EN,将Enabled修改为Disabled。
2.飞控内置磁罗盘容易受到激光雷达内的电机磁场干扰，需要将激光雷达高度适当调高。
以上分析为个人拙见，欢迎大家批评指正！
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发表于 2020-8-14 15:09:51
请问这样直接把一个mag禁用会不会对飞行造成影响？我也是遇到compass sensors inconsistent的问题了 |
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可以只保留，外置磁罗盘的数据，还有无人机在整机设计的时候就要确保，磁罗盘的电磁干扰特性，避免这个问题。还有就是USB3.0容易干扰GPS，电源抗干扰设计也是一个问题。 |
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我不为己，谁人为我，但我只为己,那我又是谁？
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