MAVROS下ENU坐标系与PX4下NED坐标系关系

取网名什么的太难了

根据阿木论坛中【杂言讨论】ROS中ENU坐标系与无人机中NED坐标系的转换关系 以及其他网页回答中，目前所知为1、MAVROS中使用的为ENU坐标系,PX4中使用的为NED坐标系。
2、MAVROS消息在使用mavlink协议时已经帮我们将ENU转换到NED下。
3、多位博主提到[color=rgba(0, 0, 0, 0.85)]在PX4中用到的地球固联坐标轴是NED坐标系，即x，y，z的方向固定不变（Offboard模式下除外，但是在offboard模式下，初始上电后其东北方向由Yaw角决定）。

基于以上论述，个人对实际过程中有一些疑问。
1、mavros消息自动将ENU转换到NED，但是在阿木的MAVROS课程姿态控制一节中，

为什么还要再做NED转换ENU的步骤
2、在PX4中用到的地球固联坐标轴是NED坐标系，即x，y，z的方向固定不变
那么在飞机起飞前，是要严格将机头指向正北或是正东吗？
3、和疑问2相似，Offboard模式下除外，但是在offboard模式下，初始上电后其东北方向由Yaw角决定。
这句话的意思是，在offboard模式下，我们对机头的拜访没有严格的要求，会根据摆放方向对X、Y轴做自动的偏移吗？
4、body系是否可以看成机体坐标系？

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最佳答案

1、需要看一下转换用在什么地方 2、并不需要朝向正东或正北 3、offboard模式下，无人机位置依然是采用NED和ENU的，并不会存在偏移 4、可以看作机体坐标系，细节上可能会有不同 ...

• BOSHEN97
• 发表于2022-08-30
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BOSHEN97

1、需要看一下转换用在什么地方
2、并不需要朝向正东或正北
3、offboard模式下，无人机位置依然是采用NED和ENU的，并不会存在偏移
4、可以看作机体坐标系，细节上可能会有不同