集群仿真解锁后不起飞

秋飞孤叶 · 发表于 2022-7-24 15:42:33

请问各位大佬，按照《无人机集群介绍与gazebo仿真》课程启动集群仿真，有遇见过输入解锁起飞指令后，飞机桨叶转了但不起飞的情况吗？知道怎么解决不？

BOSHEN97已获得悬赏 3 阿木币

最佳答案

确认一下prometheus是不是v1.1版本，prometheus_px4是1.11.1版本

BOSHEN97
发表于2022-07-26
详细答案 >

BOSHEN97 · 发表于 2022-7-25 09:01:41

有输入控制指令吗？

秋飞孤叶 · 发表于 2022-7-26 10:05:39

本帖最后由秋飞孤叶于 2022-7-26 10:08 编辑

BOSHEN97 发表于 2022-7-25 09:01
有输入控制指令吗？

有的，先输入起飞坐标点0,0,5,0，然后按0输入队形，按0解锁起飞，之后螺旋桨旋转但不起飞
终端显示：
INFO  [commander] Armed by external command
INFO  [commander] Armed by external command
INFO  [tone_alarm] notify negative
[ WARN] [1658800855.806330359, 76.376000000]: CMD: Unexpected command 176, result 1
INFO  [commander] Armed by external command
INFO  [tone_alarm] notify negative
[ WARN] [1658800855.824872454, 76.392000000]: CMD: Unexpected command 176, result 1
INFO  [tone_alarm] notify negative
INFO  [commander] Armed by external command
[ WARN] [1658800855.854761531, 76.400000000]: CMD: Unexpected command 176, result 1
INFO  [commander] Armed by external command
INFO  [tone_alarm] notify negative
[ WARN] [1658800855.874449034, 76.416000000]: CMD: Unexpected command 176, result 1
[ WARN] [1658800855.891206010, 76.420000000]: CMD: Unexpected command 176, result 0
WARN  [commander] Failsafe enabled: no RC and no offboard
INFO  [commander] Failsafe mode activated
INFO  [tone_alarm] battery warning (fast)
INFO  [commander] Failsafe mode deactivated
WARN  [commander] Failsafe enabled: no RC and no offboard
INFO  [commander] Failsafe mode activated
INFO  [commander] Failsafe mode deactivated
WARN  [commander] Failsafe enabled: no RC and no offboard
INFO  [commander] Failsafe mode activated
INFO  [commander] Failsafe mode deactivated

BOSHEN97 · 发表于 2022-7-26 11:00:49

秋飞孤叶发表于 2022-7-26 10:05
有的，先输入起飞坐标点0,0,5,0，然后按0输入队形，按0解锁起飞，之后螺旋桨旋转但不起飞
终端显示：
INFO ...

触发了失控保护，定位数据正常吗？

秋飞孤叶 · 发表于 2022-7-26 11:14:04

BOSHEN97 发表于 2022-7-26 11:00
触发了失控保护，定位数据正常吗？

BOSHEN97 · 发表于 2022-7-26 11:17:22

秋飞孤叶发表于 2022-7-26 11:14

确认一下prometheus是不是v1.1版本，prometheus_px4是1.11.1版本

秋飞孤叶 · 发表于 2022-7-26 17:14:51

本帖最后由秋飞孤叶于 2022-7-26 17:16 编辑

BOSHEN97 发表于 2022-7-26 11:17
确认一下prometheus是不是v1.1版本，prometheus_px4是1.11.1版本

重新下载1.11.1版本的prometheus_px4，编译也一直通过不了，根据网上查的博客重新安装环境也不行，甚至重新安装ubuntu也编译不过

BOSHEN97 · 发表于 2022-7-27 09:26:53

秋飞孤叶发表于 2022-7-26 17:14
重新下载1.11.1版本的prometheus_px4，编译也一直通过不了，根据网上查的博客重新安装环境也不行，甚至重 ...

之前prometheus_px4有编译通过吗？

秋飞孤叶 · 发表于 2022-7-27 09:52:27

本帖最后由秋飞孤叶于 2022-7-27 09:53 编辑

BOSHEN97 发表于 2022-7-27 09:26
之前prometheus_px4有编译通过吗？

1.12.3版本的可以编译通过，然后仿真不起飞。1.11.1版本的就没编译成功过。

秋飞孤叶 · 发表于 2022-7-27 12:40:19

BOSHEN97 发表于 2022-7-27 09:26
之前prometheus_px4有编译通过吗？

我删除掉v1.12.3的tag，再重新更换个tag后就可以编译通过了。然后用v1.1的Prometheus和v1.11.1的prometheus_px4终于仿真成功了，非常感谢您